| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 课题研究的目的与意义 | 第13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 刮板输送机中部槽位姿测量方法研究 | 第15-24页 |
| 2.1 刮板输送机工作过程与中部槽位姿变化影响因素分析 | 第15-19页 |
| 2.2 基于捷联惯导与轴编码器中部槽位姿测量方法研究 | 第19-23页 |
| 2.2.1 捷联惯导与轴编码器应用理论基础 | 第19-21页 |
| 2.2.2 基于捷联惯导与轴编码器中部槽位姿测量原理 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 刮板输送机中部槽位姿方程的构建 | 第24-39页 |
| 3.1 测量装置定位定姿解算 | 第24-29页 |
| 3.1.1 坐标系及相关参数的设定 | 第24-26页 |
| 3.1.2 测量装置姿态矩阵的构建 | 第26-28页 |
| 3.1.3 测量装置空间坐标的确定 | 第28-29页 |
| 3.2 中部槽位置坐标及姿态角推导 | 第29-38页 |
| 3.2.1 中部槽平面位置坐标确定 | 第29-34页 |
| 3.2.2 中部槽姿态角方程构建 | 第34-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 刮板输送机直线状态目标下中部槽位置调整推移距离分析与预测 | 第39-52页 |
| 4.1 刮板输送机沿工作面直线状态与中部槽位姿关系分析 | 第39-41页 |
| 4.2 刮板输送机直线状态目标下的中部槽调整推移距离研究 | 第41-51页 |
| 4.2.1 中部槽调整推移机构误差分析 | 第41-43页 |
| 4.2.2 基于BP神经网络算法中部槽调整位移预测 | 第43-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 刮板输送机滑模变结构调整控制系统研究与仿真分析 | 第52-61页 |
| 5.1 滑模控制的基本概念 | 第52-54页 |
| 5.1.1 滑动模态数学模型表达式 | 第52-53页 |
| 5.1.2 滑模变结构控制的定义 | 第53-54页 |
| 5.2 刮板输送机沿工作面直线状态调整控制系统仿真分析 | 第54-60页 |
| 5.2.1 刮板输送机直线状态调整控制系统数学模型建立 | 第55-58页 |
| 5.2.2 刮板输送机直线状态调整控制系统动态仿真分析 | 第58-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 6.1 结论 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者简历 | 第67-69页 |
| 学位论文数据集 | 第69页 |
