船舶舵机试验台电液伺服加载系统控制性能研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 试验台加载控制性能 | 第10-11页 |
| 1.2.1 动态加载性能 | 第10页 |
| 1.2.2 静态加载性能 | 第10-11页 |
| 1.3 多余力(矩)研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 结构补偿方法 | 第11-13页 |
| 1.3.2 控制策略补偿方法 | 第13-16页 |
| 1.4 论文主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 试验台结构原理与液压系统数学模型的建立 | 第17-42页 |
| 2.1 舵机试验台加载系统的结构原理 | 第17-21页 |
| 2.2 试验台数学模型 | 第21-31页 |
| 2.2.1 加载系统数学模型 | 第21-25页 |
| 2.2.2 位置系统数学模型 | 第25-27页 |
| 2.2.3 试验台液压控制系统数学模型 | 第27-31页 |
| 2.3 仿真参数确定 | 第31-33页 |
| 2.4 频率特性分析 | 第33-41页 |
| 2.4.1 无扰加载频率特性 | 第33-39页 |
| 2.4.2 有扰加载频率特性 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 加载系统多余力矩的补偿策略 | 第42-53页 |
| 3.1 电液伺服系统的多余力矩 | 第42-47页 |
| 3.1.1 多余力矩的产生 | 第42-43页 |
| 3.1.2 多余力的分类 | 第43-45页 |
| 3.1.3 非正常多余力的消除 | 第45-46页 |
| 3.1.4 系统多余力矩的特点 | 第46-47页 |
| 3.2 结构不变性补偿 | 第47-50页 |
| 3.2.1 结构不变性原理的概念 | 第47-49页 |
| 3.2.2 结构不变性补偿方法及其不足 | 第49-50页 |
| 3.3 前馈补偿 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 试验台液压控制系统模糊PID控制 | 第53-66页 |
| 4.1 传统PID控制 | 第53-55页 |
| 4.1.1 PID控制器简介 | 第53-54页 |
| 4.1.2 PID控制器参数整定 | 第54-55页 |
| 4.2 模糊控制 | 第55-59页 |
| 4.2.1 概述 | 第55-56页 |
| 4.2.2 模糊控制器 | 第56-59页 |
| 4.3 模糊PID控制 | 第59-61页 |
| 4.3.1 模糊PID控制器的原理 | 第59-60页 |
| 4.3.2 控制规则 | 第60-61页 |
| 4.4 模糊PID控制器的设计 | 第61-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 仿真分析 | 第66-79页 |
| 5.1 加载系统无扰时域响应 | 第66-68页 |
| 5.2 位置系统无扰时域响应 | 第68-71页 |
| 5.3 动态加载多余力矩 | 第71-72页 |
| 5.4 结构不变性和前馈补偿对比仿真 | 第72-75页 |
| 5.5 试验台整体液压系统仿真 | 第75-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 不足与展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间获得与学位论文相关的科研成果 | 第86页 |
