| 内容提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-25页 |
| ·汽车稳定性控制研究的意义 | 第9-11页 |
| ·汽车稳定性控制技术的现状及发展趋势 | 第11-15页 |
| ·汽车稳定性控制系统介绍 | 第15-18页 |
| ·ESP 工作原理 | 第15-16页 |
| ·ESP 的组成 | 第16-18页 |
| ·汽车稳定性控制方法 | 第18-23页 |
| ·逻辑门限值控制 | 第18-19页 |
| ·PID 控制 | 第19-20页 |
| ·最优控制 | 第20页 |
| ·模糊控制 | 第20-21页 |
| ·滑模变结构控制 | 第21-22页 |
| ·鲁棒控制 | 第22-23页 |
| ·国内汽车电子稳定性控制研究需要解决的问题 | 第23-24页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第24-25页 |
| 第2章 汽车行驶稳定性制动防抱死控制策略研究 | 第25-41页 |
| ·路面附着系数估计 | 第25-28页 |
| ·基于经验模型的路面附着系数估计方法 | 第25页 |
| ·基于动力学原理的路面附着系数估计方法 | 第25-26页 |
| ·联合路面附着系数估计方法 | 第26-27页 |
| ·路面附着系数估计方法验证 | 第27-28页 |
| ·基本制动防抱死系统控制策略 | 第28-31页 |
| ·指数趋近律滑模控制方法 | 第28-29页 |
| ·ABS 系统滑模变结构控制器设计 | 第29-31页 |
| ·制动防抱死系统横摆力矩控制策略 | 第31-40页 |
| ·系统状态预测方法 | 第32-34页 |
| ·基于Kalman 滤波的横摆角速度预测方法 | 第34-38页 |
| ·单轮ABS 控制策略 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 汽车行驶稳定性主动横摆力矩控制策略研究 | 第41-62页 |
| ·质心侧偏角估计 | 第41-46页 |
| ·自适应Kalman 滤波 | 第41-44页 |
| ·质心侧偏角估计方法 | 第44-45页 |
| ·质心侧偏角估计方法实验验证 | 第45-46页 |
| ·主动横摆力矩控制策略 | 第46-56页 |
| ·鲁棒PID 控制器设计 | 第48-50页 |
| ·横摆角速度反馈控制策略 | 第50-54页 |
| ·质心侧偏角反馈控制策略 | 第54-56页 |
| ·ABS 与AYC 协调控制策略 | 第56-61页 |
| ·ABS 与AYC 控制机理对比分析 | 第57-58页 |
| ·ABS 与AYC 协调控制逻辑 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 ABS 及AYC 硬件在环试验研究 | 第62-98页 |
| ·国内外硬件在环实验台综述 | 第62-68页 |
| ·DaimlerChrysler 公司的ESP 硬件在环试验台 | 第62-63页 |
| ·韩国Kookmin 大学 ESP 试验台 | 第63-64页 |
| ·吉林大学郭院士团队开发的ESP 硬件在环实验台 | 第64-65页 |
| ·上海交通大学开发的ESP 硬件在环仿真系统 | 第65页 |
| ·韩国电科研究所（KERI）搭建的 ABS 硬件在环试验台 | 第65-66页 |
| ·清华大学ABS 混合仿真实验台 | 第66-67页 |
| ·吉林大学空气ABS-HIL 仿真实验台 | 第67-68页 |
| ·本文ESP 硬件在环实验台搭建 | 第68-79页 |
| ·本文ESP 硬件在环仿真实验台基本结构 | 第68-69页 |
| ·硬件部分 | 第69-73页 |
| ·软件部分 | 第73-74页 |
| ·实时系统xPC Target | 第74-75页 |
| ·信号处理系统 | 第75-79页 |
| ·硬件在环试验及结果分析 | 第79-96页 |
| ·ABS 试验结果及分析 | 第79-85页 |
| ·AYC 试验结果及分析 | 第85-95页 |
| ·ABS 与AYC 协调控制策略硬件在环实验结果及分析 | 第95-96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 第5章 ABS 及AYC 性能评价方法研究 | 第98-115页 |
| ·现代汽车行驶性能评价介绍 | 第98-101页 |
| ·评价方法分类 | 第98-100页 |
| ·评价在现代汽车开发中的作用 | 第100-101页 |
| ·制动防抱死控制系统性能评价 | 第101-105页 |
| ·制动防抱死系统评价方法 | 第102-104页 |
| ·评价指标限值确定 | 第104页 |
| ·评价方法验证 | 第104-105页 |
| ·主动横摆力矩控制系统性能评价 | 第105-114页 |
| ·主动横摆力矩控制系统评价方法 | 第105-109页 |
| ·ABS 与AYC 综合性能评价 | 第109-111页 |
| ·评价方法验证 | 第111-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第6章 全文总结及研究展望 | 第115-117页 |
| ·创新点 | 第115页 |
| ·研究展望 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-121页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及取得的科研成果 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 摘要 | 第123-126页 |
| ABSTRACT | 第126-129页 |
