| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第17-25页 |
| 1.2.1 国内外机载光电侦察系统 | 第17-20页 |
| 1.2.2 机载光电平台控制方法研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.3 滑模变结构控制及其在伺服控制系统中的应用 | 第22-25页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和论文结构安排 | 第25-29页 |
| 第2章 被控系统及研究理论基础 | 第29-49页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 机载光电平台框架结构特点 | 第29-33页 |
| 2.2.1 两框架机载光电平台框架结构与特点 | 第29-30页 |
| 2.2.2 两轴四框架机载光电平台框架结构与特点 | 第30-31页 |
| 2.2.3 三轴三框架机载光电平台框架结构与特点 | 第31-33页 |
| 2.3 机载光电平台的被动隔振与主动稳定 | 第33-37页 |
| 2.3.1 被动隔振 | 第33-36页 |
| 2.3.2 主动稳定 | 第36-37页 |
| 2.4 机载光电平台扰动的来源 | 第37-40页 |
| 2.5 基于永磁同步电机驱动的控制系统建模 | 第40-43页 |
| 2.6 基本滑模变结构控制及其应用中需要解决的问题 | 第43-48页 |
| 2.6.1 滑模控制基本原理 | 第43-44页 |
| 2.6.2 机载光电平台基本滑模控制器设计 | 第44-46页 |
| 2.6.3 滑模控制实际应用时存在的问题 | 第46-48页 |
| 2.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 基于快速非线性跟踪微分器和扰动观测器的鲁棒滑模控制 | 第49-69页 |
| 3.1 引言 | 第49-50页 |
| 3.2 鲁棒滑模控制器设计 | 第50-53页 |
| 3.3 扰动观测器的设计 | 第53-55页 |
| 3.4 快速非线性跟踪微分器及鲁棒滑模控制器的改进 | 第55-57页 |
| 3.5 实验平台的搭建 | 第57-59页 |
| 3.6 对比实验与结果分析 | 第59-67页 |
| 3.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 三轴机载光电平台MIMO模糊滑模控制 | 第69-99页 |
| 4.1 引言 | 第69-70页 |
| 4.2 三轴机载光电平台MIMO模型建立 | 第70-80页 |
| 4.2.1 动力学和运动学分析 | 第70-77页 |
| 4.2.2 模型的简化 | 第77-80页 |
| 4.3 三轴机载光电平台伺服系统组成及其解耦控制 | 第80-82页 |
| 4.3.1 伺服系统组成及传感器配置 | 第80-81页 |
| 4.3.2 解耦控制器设计时框架轴系角速度的获取 | 第81-82页 |
| 4.4 MIMO模糊滑模控制器设计 | 第82-92页 |
| 4.4.1 模糊逻辑控制基础 | 第82-84页 |
| 4.4.2 三轴机载光电平台MIMO模糊滑模控制 | 第84-92页 |
| 4.5 基于快速跟踪微分器的MIMO模糊滑模控制 | 第92-93页 |
| 4.6 实验验证 | 第93-96页 |
| 4.7 本章小结 | 第96-99页 |
| 第5章 三轴机载光电平台伺服控制器设计与实验 | 第99-121页 |
| 5.1 引言 | 第99页 |
| 5.2 三轴机载光电控制与驱动器的设计与实现 | 第99-108页 |
| 5.3 实验系统搭建 | 第108-110页 |
| 5.4 测试条件的选择 | 第110-112页 |
| 5.5 三轴机载光电平台框架零位标定 | 第112-113页 |
| 5.6 三轴机载光电平台稳定精度计算 | 第113-115页 |
| 5.7 稳定精度测试 | 第115-119页 |
| 5.8 本章小结 | 第119-121页 |
| 第6章 总结与展望 | 第121-125页 |
| 6.1 论文总结 | 第121-122页 |
| 6.2 研究展望 | 第122-125页 |
| 参考文献 | 第125-133页 |
| 致谢 | 第133-135页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第135页 |
