| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 深空探测现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 碰撞检测算法现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文研究内容以及安排 | 第18-20页 |
| 第二章 小行星探测建模 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 实体建模的基本概念 | 第20-22页 |
| 2.2.1 建模软件介绍 | 第20-21页 |
| 2.2.2 实体建模思想 | 第21-22页 |
| 2.3 探测器及小行星建模 | 第22-27页 |
| 2.3.1 探测器建模 | 第22-24页 |
| 2.3.2 小行星建模 | 第24-26页 |
| 2.3.3 虚拟现实环境 | 第26-27页 |
| 2.4 动力学建模 | 第27-33页 |
| 2.4.1 轨道动力学模型 | 第27-28页 |
| 2.4.2 姿态动力学模型 | 第28-29页 |
| 2.4.3 相对位置控制 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 碰撞检测算法研究 | 第34-45页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 碰撞检测算法基本原理 | 第34-37页 |
| 3.2.1 碰撞检测算法时间分类 | 第35-36页 |
| 3.2.2 碰撞检测算法空间分类 | 第36-37页 |
| 3.3 包围盒 | 第37-39页 |
| 3.3.1 AABB包围盒 | 第37-38页 |
| 3.3.2 OBB包围盒 | 第38页 |
| 3.3.3 K-DOPs包围盒 | 第38页 |
| 3.3.4 Sphere包围盒 | 第38-39页 |
| 3.4 层次包围盒 | 第39-44页 |
| 3.4.1 层次包围盒的性能评价 | 第39-40页 |
| 3.4.2 层次包围盒的构造方法 | 第40-41页 |
| 3.4.3 OBB层次包围盒构造及遍历 | 第41-42页 |
| 3.4.4 OBB层次包围盒改进分裂方法 | 第42-43页 |
| 3.4.5 OBB层次包围盒碰撞检测 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于层次包围盒改进算法 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 改进混合层次包围盒 | 第45-48页 |
| 4.2.1 改进混合层次包围盒构造 | 第46-47页 |
| 4.2.2 构建过程 | 第47-48页 |
| 4.3 改进混合层次包围盒遍历 | 第48-50页 |
| 4.3.1 遍历的下降规则 | 第48页 |
| 4.3.2 时空相关理论 | 第48-49页 |
| 4.3.3 遍历流程 | 第49-50页 |
| 4.4 相交测试 | 第50-53页 |
| 4.4.1 三角形—三角形相交测试 | 第50-52页 |
| 4.4.2 Sphere-Sphere包围盒相交测试 | 第52-53页 |
| 4.4.3 Sphere-OBB包围盒相交测试 | 第53页 |
| 4.4.4 OBB-OBB包围盒相交测试 | 第53页 |
| 4.5 混合层次包围盒更新 | 第53-56页 |
| 4.5.1 Sphere包围盒更新 | 第54页 |
| 4.5.2 OBB包围盒更新 | 第54-55页 |
| 4.5.3 改进碰撞检测时间计算 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小节 | 第56-57页 |
| 第五章 基于Matlab的碰撞检测实现与应用 | 第57-66页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 虚拟场景设计 | 第57-58页 |
| 5.2.1 Matlab虚拟现实工具箱 | 第57-58页 |
| 5.2.2 动画模拟 | 第58页 |
| 5.3 碰撞检测试验 | 第58-65页 |
| 5.3.1 预处理阶段 | 第59页 |
| 5.3.2 循环检测过程 | 第59-60页 |
| 5.3.3 试验运行及结果 | 第60-65页 |
| 5.4 本章小节 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 论文主要结论 | 第66页 |
| 6.2 工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第73页 |