| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究的国内外现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 AGV的发展历史 | 第11-12页 |
| 1.2.2 AGV的国内外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究的技术路线 | 第15-16页 |
| 第2章 传统物流搬运机械及AGV分析 | 第16-20页 |
| 2.1 传统物流搬运机械 | 第16-17页 |
| 2.1.1 世界叉车现状 | 第16页 |
| 2.1.2 国内叉车发展趋势 | 第16-17页 |
| 2.2 AGV的定义 | 第17页 |
| 2.3 AGV的分类 | 第17-18页 |
| 2.4 AGV的应用领域 | 第18-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 HC智能搬运叉车的硬件设计 | 第20-36页 |
| 3.1 指标参数设计 | 第20-22页 |
| 3.1.1 总体技术规格 | 第20-21页 |
| 3.1.2 主要性能指标 | 第21-22页 |
| 3.2 硬件结构设计 | 第22-27页 |
| 3.2.1 外形和框架结构 | 第22-25页 |
| 3.2.2 硬件设计 | 第25-27页 |
| 3.3 基于负荷传感的新型液压转向系统 | 第27页 |
| 3.4 智能工业车辆转向扭力可调式电子转向系统 | 第27-28页 |
| 3.5 自适应比例起升下降系统 | 第28页 |
| 3.6 多机器人电源系统的开发 | 第28-35页 |
| 3.6.1 充电功能 | 第28-29页 |
| 3.6.2 充电实现方案 | 第29-30页 |
| 3.6.3 整流部分 | 第30-31页 |
| 3.6.4 智能充电站工作的PLC控制方式 | 第31页 |
| 3.6.5 充电电流、充电电压采集带程序 | 第31-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于PETRI的调度软件设计 | 第36-52页 |
| 4.1 多机器人物流系统优化调度算法 | 第37-39页 |
| 4.1.1 多机器人物流系统调度的复杂问题描述 | 第37-38页 |
| 4.1.2 多机器人物流系统调度常用解决方法 | 第38-39页 |
| 4.2 基于PETRI网的多机器人物流系统建模 | 第39-47页 |
| 4.2.1 PETRI网与多机器人物流系统优化调度中的联系 | 第39-40页 |
| 4.2.2 定义PETRI网系统 | 第40-42页 |
| 4.2.3 PETRI网系统优化 | 第42-45页 |
| 4.2.4 无碰撞路径建模 | 第45-47页 |
| 4.3 基于PETRI在物流系统调度中的算例 | 第47-48页 |
| 4.4 基于PETRI在物流调度系统软件设计 | 第48-49页 |
| 4.5 调度软件及仿真平台的开发 | 第49-51页 |
| 4.5.1 仿真环境的搭建 | 第50页 |
| 4.5.2 仿真结果分析 | 第50-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 AGV应用研究 | 第52-64页 |
| 5.1 京东物流亚洲一号库AGV自动搬运项目案例 | 第52-54页 |
| 5.1.1 亚洲一号简介 | 第52-53页 |
| 5.1.2 激光导航AGV堆垛机器人 | 第53-54页 |
| 5.2 供货清单 | 第54页 |
| 5.3 设备技术规格 | 第54-63页 |
| 5.3.1 AGV搬运能力 | 第54-57页 |
| 5.3.2 AGV参数 | 第57-59页 |
| 5.3.3 AGV车体硬件配置 | 第59-60页 |
| 5.3.4 系统软件 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 结论 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 不足与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69页 |