IMU的行人室内定位研究
| 摘要 | 第2-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究意义及背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 室内定位技术的发展现状 | 第12-18页 |
| 1.2.2 惯性导航技术发展现状与应用 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要内容及文章结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 基于IMU的基本导航算法与滤波算法 | 第21-36页 |
| 2.1 捷联式惯导 | 第21-22页 |
| 2.1.1 真捷联惯导技术 | 第21-22页 |
| 2.1.2 捷联式惯导原理 | 第22页 |
| 2.2 惯性导航系统的参考坐标系 | 第22-27页 |
| 2.2.1 常用坐标系介绍 | 第23-25页 |
| 2.2.2 坐标系转换 | 第25-27页 |
| 2.3 AHRS姿态解算原理 | 第27-31页 |
| 2.3.1 引言 | 第27页 |
| 2.3.2 初始对准 | 第27-28页 |
| 2.3.3 姿态四元数 | 第28-30页 |
| 2.3.4 四元数更新 | 第30-31页 |
| 2.4 经典滤波算法 | 第31-34页 |
| 2.4.1 互补滤波算法 | 第31-32页 |
| 2.4.2 KALMAN滤波 | 第32-33页 |
| 2.4.3 经典Kalman滤波原理 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 IMU定位整体方案设计 | 第36-41页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 基于IMU系统模型的整体设计方案 | 第36-39页 |
| 3.2.1 方案设计思路 | 第36-38页 |
| 3.2.2 室内定位方案设计框架 | 第38-39页 |
| 3.3 IMU动态模型 | 第39-40页 |
| 3.3.1 陀螺仪测量输出模型 | 第39页 |
| 3.3.2 加速计测量输出模型 | 第39页 |
| 3.3.3 磁力计测量输出模型 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 互补滤波与Kalman融合算法 | 第41-52页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 设计采用的滤波算法介绍 | 第41-45页 |
| 4.2.1 自适应二阶互补滤波算法 | 第41-43页 |
| 4.2.2 扩展Kalman滤波(EKF) | 第43-45页 |
| 4.3 改进的互补滤波和Kalman滤波融合算法 | 第45-48页 |
| 4.3.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.3.2 互补滤波/EKF算法融合过程 | 第46-47页 |
| 4.3.3 互补滤波中补偿系数改进 | 第47-48页 |
| 4.4 仿真验证及分析 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 对行人步态分析的运动轨迹跟踪 | 第52-75页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 行人步态周期分析 | 第52-54页 |
| 5.2.1 行人运动步伐特征 | 第53-54页 |
| 5.2.2 运动参数分析 | 第54页 |
| 5.3 零速检测 | 第54-64页 |
| 5.3.1 常用零速检测算法 | 第55-58页 |
| 5.3.2 改进的加速度幅度零速检测 | 第58-60页 |
| 5.3.3 仿真验证与分析 | 第60-64页 |
| 5.4 运动轨迹推算 | 第64-74页 |
| 5.4.1 积分误差校正 | 第65-66页 |
| 5.4.2 行人速度与位移计算 | 第66-67页 |
| 5.4.3 仿真实验与结果分析 | 第67-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 研究展望及不足 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和参加的科研工作 | 第83-84页 |
