下肢康复机器人按需辅助控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景、目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 康复机器人控制方法国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.3.1 被动式控制方法现状分析 | 第10-12页 |
| 1.3.2 主动式控制方法现状分析 | 第12-15页 |
| 1.3.3 按需辅助控制方法现状分析 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容与组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 基于阻抗模型的按需辅助控制方法研究 | 第18-31页 |
| 2.1 基于阻抗模型的人机交互方法 | 第18-23页 |
| 2.1.1 阻抗控制基本原理 | 第18-19页 |
| 2.1.2 基于阻抗模型的人机交互实现 | 第19-23页 |
| 2.2 基于阻抗模型的按需辅助控制方法 | 第23-30页 |
| 2.2.1 按需辅助控制方法研究 | 第23-26页 |
| 2.2.2 实验验证及分析 | 第26-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 下肢骨骼肌肉模型研究 | 第31-48页 |
| 3.1 生物力学角度下的骨骼肌肉模型 | 第31-32页 |
| 3.2 骨骼肌肉建模及其个性化研究 | 第32-39页 |
| 3.2.1 肌肉激活动力学模型 | 第32-34页 |
| 3.2.2 肌肉收缩动力学模型 | 第34-37页 |
| 3.2.3 个性化骨骼肌肉几何学模型 | 第37-39页 |
| 3.3 参数辨识及模型验证 | 第39-47页 |
| 3.3.1 模型参数辨识 | 第39-41页 |
| 3.3.2 模型验证 | 第41-42页 |
| 3.3.3 验证结果及分析 | 第42-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于骨骼肌肉模型的按需辅助控制方法研究 | 第48-61页 |
| 4.1 基于骨骼肌肉模型的人机接口设计 | 第48-52页 |
| 4.1.1 人机接口设计 | 第48-50页 |
| 4.1.2 实际环境下机器人控制实验 | 第50-52页 |
| 4.2 基于骨骼肌肉模型的按需辅助控制方法 | 第52-60页 |
| 4.2.1 按需辅助控制方法研究 | 第52-53页 |
| 4.2.2 康复训练任务需求 | 第53-56页 |
| 4.2.3 实验验证及分析 | 第56-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 全文工作及创新总结 | 第61-62页 |
| 5.2 下一步工作展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第69页 |
