| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 研究内容和设计指标 | 第11-13页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第11-12页 |
| 1.3.2 设计指标 | 第12-13页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 融合地图信息和惯性传感器定位的基本原理 | 第15-27页 |
| 2.1 基于行人航位推算的惯性传感器定位技术 | 第15-19页 |
| 2.1.1 步伐探测方法 | 第17页 |
| 2.1.2 步长估计模型 | 第17-18页 |
| 2.1.3 方向判别方法 | 第18-19页 |
| 2.2 室内空间模型及地图匹配技术 | 第19-21页 |
| 2.2.1 室内空间模型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 地图匹配技术 | 第21页 |
| 2.3 基于粒子滤波融合地图信息和PDR的定位算法 | 第21-26页 |
| 2.3.1 粒子滤波状态空间模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 最优贝叶斯估计 | 第23-24页 |
| 2.3.3 重要性抽样 | 第24-25页 |
| 2.3.4 重采样 | 第25页 |
| 2.3.5 粒子滤波融合地图信息和PDR定位算法的主要流程 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 融合地图信息和地标的PDR室内定位算法设计 | 第27-43页 |
| 3.1 地标识别方法 | 第27-30页 |
| 3.1.1 种子地标识别 | 第27-29页 |
| 3.1.2 有机地标识别 | 第29-30页 |
| 3.2 増强型粒子滤波融合定位算法 | 第30-33页 |
| 3.3 实验与分析 | 第33-42页 |
| 3.3.1 朝向及步长评估 | 第34-35页 |
| 3.3.2 地标的分类与识别评估 | 第35-38页 |
| 3.3.3 定位精度评估 | 第38-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于图模型融合地标的PDR室内定位算法设计 | 第43-59页 |
| 4.1 基于图模型的粒子滤波概率模型 | 第43-46页 |
| 4.1.1 适应性扩展图模型的表达 | 第43-44页 |
| 4.1.2 基于图模型的粒子滤波 | 第44-46页 |
| 4.2 图模型方法构架 | 第46页 |
| 4.3 基于图模型定位算法的具体实现 | 第46-53页 |
| 4.3.1 融合地标的粒子滤波实现 | 第46-49页 |
| 4.3.2 基于图模型的方向校准 | 第49-50页 |
| 4.3.3 基于图模型的粒子回溯 | 第50-52页 |
| 4.3.4 基于图模型融合地标的室内定位算法流程 | 第52-53页 |
| 4.4 实验与分析 | 第53-57页 |
| 4.4.1 图模型的构建 | 第53-54页 |
| 4.4.2 方向校准评估 | 第54-56页 |
| 4.4.3 粒子回溯评估 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 验证结果及分析 | 第59-67页 |
| 5.1 实验设置 | 第59-60页 |
| 5.2 精度与复杂度评估 | 第60-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第75页 |
