新型非对称冗余驱动并联二维指向机构的综合与优化设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 空间指向机构的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 球面并联机构的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 冗余驱动并联机构的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 球面5r并联机构冗余驱动支链的综合及优选 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 球面5r机构的奇异性 | 第17-20页 |
| 2.2.1 球面5r机构介绍 | 第17-18页 |
| 2.2.2 球面5r机构奇异性分析 | 第18-20页 |
| 2.3 冗余驱动支链的综合 | 第20-28页 |
| 2.3.1 提供一个驱动力偶的分支 | 第20-26页 |
| 2.3.2 提供一个驱动力螺旋的分支 | 第26-28页 |
| 2.4 冗余驱动分支的优选 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 新型冗余驱动并联二维指向机构的运动学分析 | 第30-45页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机构的位置反解分析 | 第30-34页 |
| 3.2.1 机构的姿态描述 | 第30-31页 |
| 3.2.2 机构伴随运动的求解 | 第31-32页 |
| 3.2.3 机构位置反解的分析 | 第32-34页 |
| 3.3 机构的速度分析 | 第34-40页 |
| 3.3.1 机构雅可比矩阵分析 | 第34-36页 |
| 3.3.2 机构雅可比矩阵的验证 | 第36-40页 |
| 3.4 机构奇异性分析 | 第40-44页 |
| 3.4.1 支链奇异分析 | 第41-43页 |
| 3.4.2 内部奇异分析 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 新型冗余驱动并联二维指向机构的优化设计 | 第45-54页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 机构性能指标介绍 | 第45-47页 |
| 4.2.1 工作空间指标 | 第45页 |
| 4.2.2 灵巧性指标 | 第45-47页 |
| 4.2.3 机构承载能力指标 | 第47页 |
| 4.3 机构性能图谱分析 | 第47-50页 |
| 4.3.1 工作空间性能图谱 | 第48页 |
| 4.3.2 机构灵巧性图谱分析 | 第48-49页 |
| 4.3.3 机构承载能力图谱分析 | 第49-50页 |
| 4.4 基于性能图谱的机构尺寸参数优化设计 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 新型冗余驱动并联二维指向机构的样机研制 | 第54-69页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 设计要求 | 第54-55页 |
| 5.3 并联指向机构系统的设计方案 | 第55-56页 |
| 5.4 关键部件的选型及主要结构设计 | 第56-64页 |
| 5.4.1 关键部件的选取 | 第57-60页 |
| 5.4.2 主要结构的设计 | 第60-63页 |
| 5.4.3 虚拟样机的建立 | 第63-64页 |
| 5.5 并联指向机构的有限元分析 | 第64-68页 |
| 5.5.1 有限元静力分析 | 第64-66页 |
| 5.5.2 模态分析 | 第66-68页 |
| 5.6 样机的制造 | 第68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
