基于深度相机实现三维全景电子地图的研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 SLAM概述 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 论文研究内容及论文结构 | 第17-19页 |
| 2 地图成像平台系统设计 | 第19-34页 |
| 2.1 硬件设备 | 第19-23页 |
| 2.1.1 双目视觉 | 第19-21页 |
| 2.1.2 飞行时间相机 | 第21-22页 |
| 2.1.3 结构光 | 第22页 |
| 2.1.4 激光雷达 | 第22-23页 |
| 2.2 软件组成 | 第23-33页 |
| 2.2.1 相机坐标系与世界坐标系 | 第24-25页 |
| 2.2.2 GPU并行加速 | 第25-26页 |
| 2.2.3 高斯滤波器 | 第26-30页 |
| 2.2.4 双边滤波 | 第30-31页 |
| 2.2.5 图像金字塔 | 第31-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 核心算法介绍 | 第34-47页 |
| 3.1 ICP算法简介 | 第34-35页 |
| 3.2 投影法 | 第35-36页 |
| 3.3 初始配准 | 第36-38页 |
| 3.3.1 PCA主成分分析 | 第36-37页 |
| 3.3.2 单位矩阵法 | 第37-38页 |
| 3.4 匹配点的确定 | 第38-41页 |
| 3.4.1 方向矢量阈值法 | 第38-39页 |
| 3.4.2 K-D树搜索邻近域 | 第39-41页 |
| 3.5 求解变换矩阵 | 第41-46页 |
| 3.5.1 单位四元数法 | 第42-43页 |
| 3.5.2 SVD奇异值分解法 | 第43-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 深度相机镜头的标定与配准 | 第47-57页 |
| 4.1 几何参数标定 | 第47-54页 |
| 4.1.1 摄像机模型 | 第47-48页 |
| 4.1.2 相机参数标定方法 | 第48-52页 |
| 4.1.3 深度相机标定 | 第52-54页 |
| 4.2 双摄像头配准 | 第54-56页 |
| 4.2.1 配准原理 | 第55-56页 |
| 4.2.2 双摄像头配准 | 第56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 地图成像系统实验结果分析 | 第57-68页 |
| 5.1 设备输入 | 第57-58页 |
| 5.2 预处理 | 第58-63页 |
| 5.2.1 双边滤波 | 第58-60页 |
| 5.2.2 截值优化 | 第60页 |
| 5.2.3 GPU加速并行 | 第60-62页 |
| 5.2.4 图像金字塔 | 第62-63页 |
| 5.3 ICP点云配准算法 | 第63-66页 |
| 5.3.1 ICP算法仿真 | 第63-65页 |
| 5.3.2 实验系统中的ICP | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
