| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题研究背景 | 第13-14页 |
| ·国内外研究成果与发展动态 | 第14-18页 |
| ·星光敏感器及天文导航技术发展现状 | 第14-15页 |
| ·高空长航无人机发展背景与现状 | 第15-17页 |
| ·机载CNS / INS 组合导航技术发展现状 | 第17-18页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第18-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 机载天文导航定位、定姿算法研究 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·机载天文定位算法研究 | 第21-25页 |
| ·高度差天文定位算法 | 第21-22页 |
| ·天文定位仿真与分析 | 第22-25页 |
| ·机载天文定姿算法研究 | 第25-30页 |
| ·星敏感器姿态确定算法研究 | 第25-27页 |
| ·导航系下姿态确定算法研究 | 第27-28页 |
| ·天文定姿仿真与分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 机载惯性/天文组合导航算法研究 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·惯性/天文位置组合导航算法研究 | 第32-37页 |
| ·高度辅助的惯性/天文组合导航系统方案设计 | 第32-33页 |
| ·惯性/天文位置组合算法建模 | 第33-35页 |
| ·线性离散卡尔曼滤波算法 | 第35-36页 |
| ·惯性/天文位置组合仿真与分析 | 第36-37页 |
| ·惯性/天文姿态组合导航算法研究 | 第37-41页 |
| ·姿态观测量的预处理算法 | 第38-39页 |
| ·惯性/天文姿态组合数学模型 | 第39-40页 |
| ·惯性/天文姿态组合仿真 | 第40-41页 |
| ·耦合惯性位置误差的机载惯性/天文姿态组合算法研究 | 第41-48页 |
| ·地理系下姿态观测原理 | 第41-44页 |
| ·基于位置耦合误差建模的天文姿态观测方程 | 第44-45页 |
| ·基于位置耦合误差建模的惯性/天文姿态组合数学模型 | 第45-46页 |
| ·组合导航系统仿真与分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 惯性/天文/卫星自适应联邦组合导航算法研究 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·联邦滤波算法原理 | 第49-52页 |
| ·联邦滤波器一般结构 | 第49-51页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器融合算法 | 第51-52页 |
| ·渐消Sage 自适应滤波算法 | 第52-54页 |
| ·简化的Sage 自适应滤波算法 | 第52-53页 |
| ·改进的渐消卡尔曼滤波算法 | 第53页 |
| ·渐消Sage 自适应滤波算法 | 第53-54页 |
| ·INS/CNS/GPS 组合导航系统的自适应联邦滤波器设计 | 第54-56页 |
| ·INS/CNS/GPS 组合导航系统数学模型 | 第54-55页 |
| ·渐消Sage 自适应联邦滤波 | 第55-56页 |
| ·联邦滤波信息分配系数自适应算法 | 第56页 |
| ·INS/CNS/GPS 自适应联邦滤波组合导航仿真验证 | 第56-58页 |
| ·仿真条件设置 | 第56页 |
| ·仿真结果比较与分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 惯性/天文组合导航仿真平台设计与实现 | 第59-75页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·惯性/天文组合导航仿真平台总体设计 | 第59-62页 |
| ·组合导航系统总体结构 | 第59-60页 |
| ·基于TCP/IP 协议的系统网络通讯技术研究 | 第60-62页 |
| ·器件仿真子系统软件设计 | 第62-65页 |
| ·惯性器件仿真软件设计 | 第62-63页 |
| ·星跟踪器仿真软件设计 | 第63-64页 |
| ·星敏感器仿真软件设计 | 第64-65页 |
| ·导航解算子系统软件设计 | 第65-68页 |
| ·导航解算程序总体设计 | 第65-66页 |
| ·导航解算中的惯性导航算法设计 | 第66页 |
| ·导航解算中的滤波器设计 | 第66-67页 |
| ·导航解算子系统实现 | 第67-68页 |
| ·监控与显示子系统软件设计 | 第68-71页 |
| ·可视化操作界面 | 第68-69页 |
| ·实时导航数据显示 | 第69-70页 |
| ·基于 STK 的可视化仿真研究 | 第70-71页 |
| ·仿真系统性能验证 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·本文所做的主要工作 | 第75页 |
| ·后续研究工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文 | 第82页 |
