静电喷涂机器人轨迹优化与仿真技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·喷涂机器人离线编程系统简介 | 第13-15页 |
| ·本文的研究目标和主要工作 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 静电喷涂工艺和雾化机理 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·静电喷涂工艺原理 | 第17-19页 |
| ·静电喷涂工艺流程 | 第19-20页 |
| ·静电喷涂工艺特点 | 第20-21页 |
| ·雾化机理 | 第21-26页 |
| ·高压静电场的形成 | 第21页 |
| ·电晕放电 | 第21-23页 |
| ·静电雾化及静电涂敷 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 优化原理与算法 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·优化问题的数学模型 | 第28-29页 |
| ·无约束优化算法中的一维搜索 | 第29-31页 |
| ·倍增半减法 | 第29-30页 |
| ·黄金分割法(0.618法) | 第30-31页 |
| ·无约束优化问题中的拟牛顿法 | 第31-35页 |
| ·牛顿法 | 第31-32页 |
| ·拟牛顿法 | 第32页 |
| ·拟牛顿法的改进算法 | 第32-35页 |
| ·约束优化问题中的乘子罚函数法 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 喷涂机器人轨迹优化设计 | 第38-51页 |
| ·引言 | 第38-40页 |
| ·数学模型的建立 | 第40-45页 |
| ·喷枪轨迹数学模型 | 第40-41页 |
| ·涂层累积速率数学模型 | 第41-45页 |
| ·喷枪轨迹优化 | 第45-48页 |
| ·喷枪轨迹优化中的约束问题 | 第46-47页 |
| ·沿指定空间路径的喷枪轨迹优化 | 第47-48页 |
| ·轨迹优化问题的求解 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 喷涂机器人喷枪轨迹优化可视化仿真 | 第51-62页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·模型建立与算法设计 | 第51-54页 |
| ·可视化仿真 | 第54-58页 |
| ·OpenGL简介 | 第54-55页 |
| ·可视化仿真程序设计 | 第55-58页 |
| ·仿真结果 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结束语 | 第62-64页 |
| ·全文总结 | 第62-63页 |
| ·得失与展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 在校期间发表的论文 | 第69页 |
