带有推进器故障的水下机器人的容错控制器设计
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 第1章 介绍 | 第6-11页 |
| 1.1 文献介绍 | 第6-10页 |
| 1.1.1 故障检测和识别方法 | 第7-8页 |
| 1.1.2 控制重新配置方法 | 第8-10页 |
| 1.2 论文大纲 | 第10-11页 |
| 第2章 NPS UUVs的解耦滑模控制 | 第11-26页 |
| 2.1 水下汽车动力学 | 第11-14页 |
| 2.1.1 UUV的运动方程 | 第12-14页 |
| 2.2 NPS UUV的解耦子系统 | 第14-16页 |
| 2.2.1 NPS UUV的转向子系统 | 第15-16页 |
| 2.2.2 NPS UUV的潜水子系统 | 第16页 |
| 2.3 解耦滑动模式自动驾驶仪设计 | 第16-22页 |
| 2.3.1 滑模控制概念 | 第17-18页 |
| 2.3.2 转向和潜水子系统的自动驾驶仪设计 | 第18-22页 |
| 2.4 总结 | 第22-26页 |
| 第3章 基于自适应LMS建模与分析的故障检测 | 第26-43页 |
| 3.1 执行器和传感器故障建模 | 第26-28页 |
| 3.2 自适应建模 | 第28-35页 |
| 3.2.1 自适应建模 | 第28-35页 |
| 3.3 算法性能 | 第35-42页 |
| 3.4 总结 | 第42-43页 |
| 第4章 分层故障检测和识别(HFDI) | 第43-60页 |
| 4.1 介绍 | 第43页 |
| 4.2 用于故障识别的MMAE | 第43-45页 |
| 4.3 分层故障检测和识别 | 第45-48页 |
| 4.4 仿真结果 | 第48-59页 |
| 4.5 总结 | 第59-60页 |
| 第5章 基于HFDI的控制重构 | 第60-72页 |
| 5.1 介绍 | 第60页 |
| 5.2 容错控制系统 | 第60-61页 |
| 5.3 使用多个滑动模式控制器进行控制重新配置 | 第61-63页 |
| 5.4 算法性能 | 第63-71页 |
| 5.5 总结 | 第71-72页 |
| 第6章 用FAUAUVs真实数据验证HFDI | 第72-79页 |
| 6.1 介绍 | 第72页 |
| 6.2 FAU数据的背景 | 第72-74页 |
| 6.3 HFDI的验证结果 | 第74-78页 |
| 6.4 总结 | 第78-79页 |
| 第7章 未来工作的总结讨论和建议 | 第79-81页 |
| 7.1 工作总结 | 第79-80页 |
| 7.2 主要结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
