水面无人艇自主巡航研究与实现
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第14-20页 |
| 1.2.1 无人艇研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 控制算法研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第20页 |
| 1.3 论文主要研究内容和结构 | 第20-21页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第20-21页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第2章 水面无人艇通讯导航控制系统总体设计 | 第23-45页 |
| 2.1 无人艇系统总体设计 | 第23-25页 |
| 2.2 硬件设备简介 | 第25-33页 |
| 2.2.1 通讯设备 | 第25-28页 |
| 2.2.2 导航设备 | 第28-33页 |
| 2.2.3 数据采集处理板 | 第33页 |
| 2.3 通讯协议与数据格式 | 第33-40页 |
| 2.3.1 串口通讯协议 | 第33-34页 |
| 2.3.2 CAN | 第34页 |
| 2.3.3 Modbus通讯协议 | 第34-35页 |
| 2.3.4 CRC校验 | 第35-36页 |
| 2.3.5 总体数据格式 | 第36页 |
| 2.3.6 具体数据协议 | 第36-40页 |
| 2.4 数据采集板卡测试 | 第40-43页 |
| 2.4.1 RS232通讯测试 | 第40-41页 |
| 2.4.2 RS485通讯测试 | 第41-42页 |
| 2.4.3 CAN通讯测试 | 第42页 |
| 2.4.4 以太网通讯测试 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 艇载与岸基系统设计与实现 | 第45-57页 |
| 3.1 艇载控制系统数据采集与传输 | 第45-49页 |
| 3.1.1 总体流程 | 第45-47页 |
| 3.1.2 数据采集与传输 | 第47-49页 |
| 3.2 岸基控制系统数据接收与显示 | 第49-54页 |
| 3.1.1 总体流程 | 第49-50页 |
| 3.1.2 数据接收与显示 | 第50-54页 |
| 3.3 系统测试 | 第54-55页 |
| 3.3.1 艇载控制系统测试 | 第54-55页 |
| 3.3.2 岸基控制系统测试 | 第55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 自主巡航研究与实现 | 第57-77页 |
| 4.1 底层运动控制系统 | 第57页 |
| 4.2 控制方法研究与仿真 | 第57-65页 |
| 4.2.1 控制算法选择 | 第58-60页 |
| 4.2.2 运动模型选择 | 第60-61页 |
| 4.2.3 算法仿真及结果分析 | 第61-65页 |
| 4.3 自主巡航平台设计 | 第65-75页 |
| 4.3.1 总体流程 | 第65-68页 |
| 4.3.2 两种坐标之间的转换 | 第68-69页 |
| 4.3.3 目标点方位和距离计算 | 第69-71页 |
| 4.3.4 自主巡航功能实现 | 第71-74页 |
| 4.3.5 远程遥控 | 第74-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 实船测试 | 第77-83页 |
| 5.1 设备安装 | 第77-78页 |
| 5.2 实船测试 | 第78-80页 |
| 5.3 总结与分析 | 第80-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 总结 | 第83页 |
| 6.2 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表学术论文 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
