三自由度支链嵌套并联机器人轨迹规划及控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-16页 |
| 1.2.1 硅片传输机器人发展现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 机器人轨迹规划现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 机器人控制器发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第16页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 轨迹规划 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 轨迹规划概述 | 第18-19页 |
| 2.3 三自由度支链嵌套并联机器人结构 | 第19-20页 |
| 2.4 时间最优轨迹规划 | 第20-25页 |
| 2.4.1 轨迹函数构造 | 第20-24页 |
| 2.4.2 运动学约束 | 第24页 |
| 2.4.3 最优时间获取 | 第24-25页 |
| 2.5 规划轨迹仿真 | 第25-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 控制器设计 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 动力学模型建立 | 第34-39页 |
| 3.3 滑模控制器设计 | 第39-42页 |
| 3.3.1 滑模控制基本原理 | 第39-40页 |
| 3.3.2 趋近律的选择 | 第40-42页 |
| 3.4 控制系统仿真 | 第42-48页 |
| 3.4.1 建立控制系统模型 | 第42-44页 |
| 3.4.2 仿真结果及分析 | 第44-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 结论 | 第50-52页 |
| 4.1 全文总结 | 第50页 |
| 4.2 工作展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
