| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-18页 |
| 1.1.1 行业背景 | 第10-13页 |
| 1.1.2 幕墙安装机器人的发展 | 第13页 |
| 1.1.3 高空作业平台的设计 | 第13-18页 |
| 1.1.4 高空作业平台抑振 | 第18页 |
| 1.2 抑振机构的发展现状 | 第18-20页 |
| 1.3 磁流变技术研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 课题研究目的和意义 | 第22页 |
| 1.5 课题来源及研究内容 | 第22-23页 |
| 1.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 高空幕墙安装机器人作业平台的振动分析 | 第24-38页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 高空幕墙安装机器人系统 | 第24-28页 |
| 2.2.1 高空幕墙安装机器人 | 第24-26页 |
| 2.2.2 高空幕墙安装机器人作业平台及抑振系统 | 第26-27页 |
| 2.2.3 幕墙板材输送系统 | 第27页 |
| 2.2.4 高空幕墙安装机器人系统的工作流程 | 第27-28页 |
| 2.3 高空作业平台的振动特性 | 第28-34页 |
| 2.3.1 高空作业平台的振动成因 | 第28-29页 |
| 2.3.2 高空作业平台的模态分析 | 第29-34页 |
| 2.4 高空作业平台抑振方法研究 | 第34-36页 |
| 2.4.1 常用抑振方法 | 第34-36页 |
| 2.4.2 高空作业平台的抑振方法 | 第36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 并联机构抑振系统 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 抑振系统的方案设计 | 第38-41页 |
| 3.2.1 抑振机构的设计要求 | 第38页 |
| 3.2.2 抑振系统的机械结构设计 | 第38-40页 |
| 3.2.3 抑振系统的工作流程 | 第40-41页 |
| 3.3 并联五连杆机构的运动学分析 | 第41-44页 |
| 3.3.1 建立参考坐标系 | 第41页 |
| 3.3.2 运动学正解 | 第41-43页 |
| 3.3.3 运动学逆解 | 第43-44页 |
| 3.4 抑振机构优化与工作空间分析 | 第44-46页 |
| 3.4.1 结构参数优化 | 第44-45页 |
| 3.4.2 工作空间分析 | 第45-46页 |
| 3.5 并联五连杆机构的动力学分析 | 第46-50页 |
| 3.5.1 动力学分析方法简介 | 第46-47页 |
| 3.5.2 并联五连杆机构动力学方程建立 | 第47-50页 |
| 3.6 抑振系统的振动微分方程 | 第50-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 旋转式磁流变阻尼器的设计 | 第54-66页 |
| 4.1 磁流变 | 第54-57页 |
| 4.1.1 磁流变液的工作机理 | 第54页 |
| 4.1.2 磁流变液的本构关系 | 第54-55页 |
| 4.1.3 磁流变阻尼器的工作模式 | 第55-57页 |
| 4.2 旋转式磁流变阻尼器的设计 | 第57-61页 |
| 4.2.1 磁流变液的选择 | 第57-59页 |
| 4.2.2 旋转式磁流变阻尼器的结构设计 | 第59-61页 |
| 4.3 旋转式磁流变阻尼器的磁路设计 | 第61-63页 |
| 4.3.1 磁流变阻尼器的磁路设计准则 | 第61页 |
| 4.3.2 旋转式磁流变阻尼器的磁路分析 | 第61-63页 |
| 4.4 旋转式磁流变阻尼器阻尼力矩的计算 | 第63-65页 |
| 4.4.1 输出阻尼力数学模型的建立 | 第63页 |
| 4.4.2 输出阻尼力的仿真分析 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 抑振系统的抑振效果仿真 | 第66-72页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 高空作业平台的振动仿真 | 第66-69页 |
| 5.2.1 高空作业平台的振动微分方程 | 第66-68页 |
| 5.2.2 高空作业平台的振动响应 | 第68-69页 |
| 5.3 含有抑振系统的高空作业平台振动仿真 | 第69-71页 |
| 5.3.1 含有抑振系统的高空作业平台振动微分方程 | 第69页 |
| 5.3.2 含有抑振系统的高空业平台振动响应 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 结论 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间所取得的成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |