| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 机器人研究存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第17-23页 |
| 1.3.1 机器人逆运动学求解方法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 机器人轨迹规划研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.3 机器人轨迹跟踪控制研究现状 | 第19-23页 |
| 1.4 论文研究目的与内容 | 第23-24页 |
| 1.4.1 研究目的 | 第23页 |
| 1.4.2 研究内容及章节安排 | 第23-24页 |
| 1.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 六自由度串联机器人运动学建模 | 第25-38页 |
| 2.1 旋量理论基础知识 | 第25-26页 |
| 2.1.1 旋量的基本概念 | 第25页 |
| 2.1.2 有限位移算子 | 第25-26页 |
| 2.2 姿态的四元数描述 | 第26-28页 |
| 2.2.1 四元数基本概念 | 第26页 |
| 2.2.2 四元数的运算法则 | 第26-27页 |
| 2.2.3 姿态矩阵与四元数之间的转化关系 | 第27-28页 |
| 2.3 基于旋量理论的机器人正运动学建模 | 第28-29页 |
| 2.4 基于改进遗传算法的机器人逆运动学求解方法 | 第29-37页 |
| 2.4.1 遗传算法简介 | 第29-30页 |
| 2.4.2 基于实数编码遗传算法的设计 | 第30-32页 |
| 2.4.3 基于实数编码遗传算法的主要步骤及流程图 | 第32-33页 |
| 2.4.4 改进的遗传算法 | 第33-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 串联机器人的任务空间轨迹规划 | 第38-58页 |
| 3.1 多点直线轨迹规划 | 第38-45页 |
| 3.1.1 直线轨迹方程的求解 | 第38-39页 |
| 3.1.2 多点直线轨迹的构造算法 | 第39-42页 |
| 3.1.3 算法步骤及流程 | 第42-44页 |
| 3.1.4 多点直线轨迹规划算法验证 | 第44-45页 |
| 3.2 直线圆弧混合轨迹规划 | 第45-49页 |
| 3.2.1 圆弧轨迹方程的求解 | 第46-47页 |
| 3.2.2 直线圆弧混合轨迹的规划算法 | 第47-48页 |
| 3.2.3 直线圆弧轨迹规划算法验证 | 第48-49页 |
| 3.3 基于四元数的姿态轨迹规划 | 第49-55页 |
| 3.3.1 改进的圆弧混合四元数曲线构造算法 | 第49-54页 |
| 3.3.2 姿态运动效果仿真实验 | 第54-55页 |
| 3.4 位姿轨迹规划算法验证实验 | 第55-56页 |
| 3.5 任务空间到关节空间的转化 | 第56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 基于ADRC自抗扰技术的机器人控制方法 | 第58-80页 |
| 4.1 典型ADRC自抗扰控制技术原理 | 第58-63页 |
| 4.1.1 跟踪微分器(TD) | 第58-60页 |
| 4.1.2 非线性状态反馈(NLSEF) | 第60-61页 |
| 4.1.3 扩张状态观测器ESO | 第61-63页 |
| 4.2 基于ADRC自抗扰控制的机器人控制系统设计 | 第63-70页 |
| 4.2.1 典型ADRC自抗扰控制器的设计 | 第64-67页 |
| 4.2.2 改进ADRC自抗扰控制器的设计 | 第67-68页 |
| 4.2.3 ADRC自抗扰控制器参数的调整方法 | 第68-70页 |
| 4.3 基于ADAMS与MATLAB的联合仿真实验 | 第70-78页 |
| 4.3.1 ADAMS虚拟样机模型的构建 | 第70-71页 |
| 4.3.2 机器人ADRC自抗扰控制仿真系统的构建 | 第71-72页 |
| 4.3.3 控制性能仿真实验与结果分析 | 第72-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 任务空间轨迹跟踪精度测试仿真实验 | 第80-86页 |
| 5.1 多点直线位姿轨迹跟踪仿真实验 | 第80-83页 |
| 5.2 直线圆弧混合位姿轨迹跟踪仿真实验 | 第83-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论与展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 附录A 攻读学位期间参与的研究课题 | 第93-94页 |
| 附录B 在学期间取得的学术成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
