| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·下肢康复机器人的背景 | 第9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·国内外康复机器人的研究动态、目前的水平 | 第10-12页 |
| ·国外康复机器人研究动态 | 第10-11页 |
| ·国内康复机器人研究动态 | 第11-12页 |
| ·课题研究的相关技术 | 第12-15页 |
| ·机器人技术 | 第12-13页 |
| ·虚拟现实技术 | 第13页 |
| ·神经网络 | 第13-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 康复机器人工作原理 | 第16-20页 |
| ·康复机器人移动原理 | 第16-17页 |
| ·人体行走步态分析 | 第17-19页 |
| ·康复机器人工作原理 | 第19-20页 |
| 第三章 康复训练控制系统设计 | 第20-53页 |
| ·步态检测系统的设计 | 第20-23页 |
| ·虚拟环境设计 | 第23-33页 |
| ·三维虚拟环境的建立 | 第24-29页 |
| ·标语自动提示系统设计 | 第29-33页 |
| ·避障算法设计 | 第33-44页 |
| ·基于Takagi-Sugeno模型的模糊神经网络 | 第34-40页 |
| ·场景模糊匹配避障算法 | 第40-44页 |
| ·康复机器人驱动系统设计 | 第44-48页 |
| ·康复机器人运动控制程序 | 第45-47页 |
| ·虚拟环境同步控制程序 | 第47-48页 |
| ·康复训练控制系统硬件设计 | 第48-53页 |
| ·控制系统主机板选型 | 第49页 |
| ·数据采集板的选型 | 第49-50页 |
| ·步态信息检测模块 | 第50页 |
| ·障碍物检测模块 | 第50-53页 |
| 第四章 实验 | 第53-59页 |
| ·神经网络训练 | 第53-54页 |
| ·仿真试验 | 第54-59页 |
| 第五章 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 附录A 模拟障碍物场景仿真程序 | 第62-65页 |
| 在学研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |