| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国内外无人艇研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 无人艇航向控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 自抗扰控制技术理念和发展 | 第16页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 无人艇运动数学建模 | 第18-28页 |
| 2.1 无人艇运动数学模型 | 第18-24页 |
| 2.1.1 无人艇平面运动数学模型 | 第19-22页 |
| 2.1.2 无人艇响应数学模型 | 第22-23页 |
| 2.1.3 舵机模型 | 第23-24页 |
| 2.2 无人艇运动干扰模型 | 第24-27页 |
| 2.2.1 海风干扰 | 第24页 |
| 2.2.2 海浪干扰 | 第24-27页 |
| 2.2.3 海流干扰 | 第27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 无人艇航向抗扰控制系统设计 | 第28-46页 |
| 3.1 自抗扰控制系统组成及功能 | 第28-29页 |
| 3.2 | 第29-32页 |
| 3.2.1 跟踪微分器 | 第29-30页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器 | 第30-31页 |
| 3.2.3 状态误差反馈与扰动补偿 | 第31-32页 |
| 3.3 线性自抗扰控制器稳定性分析 | 第32-40页 |
| 3.3.1 LESO误差动态分析 | 第32-35页 |
| 3.3.2 LADRC稳定性分析 | 第35-40页 |
| 3.4 无人艇航向控制系统设计 | 第40-44页 |
| 3.4.1 无人艇航向PID控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.4.2 无人艇航向自抗扰控制器设计 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 嵌入式无人艇航向控制系统设计 | 第46-62页 |
| 4.1 嵌入式系统 | 第46页 |
| 4.2 嵌入式ARM主控单元硬件接口电路 | 第46-50页 |
| 4.3 嵌入式LINUX底层支持基础环境搭建 | 第50-58页 |
| 4.3.1 BootLoader | 第51-53页 |
| 4.3.2 嵌入式Linux内核 | 第53-54页 |
| 4.3.3 构建最小根文件系统 | 第54-55页 |
| 4.3.4 嵌入式Linux设备驱动程序 | 第55-58页 |
| 4.3.5 系统调试 | 第58页 |
| 4.4 无人艇航向自抗扰控制策略的实现 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 无人艇航向控制系统仿真分析 | 第62-78页 |
| 5.1 数字仿真结果及分析 | 第62-69页 |
| 5.1.1 无外界干扰下的动态仿真 | 第63-64页 |
| 5.1.2 海浪干扰下的动态仿真 | 第64-69页 |
| 5.2 无人艇航向自抗扰控制器物理样机仿真实验分析 | 第69-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |