自驱动关节臂坐标测量机关节模块研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 引言 | 第16页 |
| 1.2 关节式坐标测量机研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 自驱动关节臂坐标测量机概念的提出 | 第20-23页 |
| 1.4 课题来源、研究目的和意义及主要内容 | 第23-24页 |
| 第二章 自驱动关节臂坐标测量机关节模块结构设计 | 第24-40页 |
| 2.1 模块构型设计 | 第24-28页 |
| 2.1.1 关节臂式坐标测量机关节结构 | 第24-25页 |
| 2.1.2 机械臂关节结构 | 第25-26页 |
| 2.1.3 自驱动关机臂关节构型设计 | 第26-28页 |
| 2.2 各关节模块力矩估算 | 第28-34页 |
| 2.2.1 关节负载重力矩估算 | 第28-29页 |
| 2.2.2 关节2、4、6负载惯性力矩估算 | 第29-33页 |
| 2.2.3 关节1、3、5负载惯性力矩估算 | 第33-34页 |
| 2.3 器件初步选型及尺寸估算 | 第34-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 自驱动关节臂坐标测量机建模及仿真 | 第40-65页 |
| 3.1 虚拟样机建模简介 | 第40页 |
| 3.2 整机模型的建立 | 第40-44页 |
| 3.3 圆柱理想模型仿真及验证 | 第44-53页 |
| 3.4 关节性能仿真及选型优化 | 第53-64页 |
| 3.4.1 关节阶跃函数启停仿真 | 第53-57页 |
| 3.4.2 启停性能分析及选型优化 | 第57-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 关节模块测控电路设计 | 第65-81页 |
| 4.1 关节模块测控电路总体设计 | 第65-67页 |
| 4.2 编码器电路设计 | 第67-76页 |
| 4.2.1 光栅编码器选型 | 第67-73页 |
| 4.2.2 信号处理电路设计 | 第73-76页 |
| 4.3 恒力触发测头电路设计 | 第76-77页 |
| 4.4 通讯电路设计 | 第77-80页 |
| 4.4.1 电机驱动器通讯电路设计 | 第77-79页 |
| 4.4.2 关节模块通讯电路设计 | 第79-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 关节模块实验系统搭建及实验分析 | 第81-90页 |
| 5.1 实验装置硬件设计 | 第81-83页 |
| 5.2 实验装置软件设计 | 第83-85页 |
| 5.2.1 下位机软件设计 | 第83-84页 |
| 5.2.2 上位机软件设计 | 第84-85页 |
| 5.3 重复性实验 | 第85-88页 |
| 5.3.1 单方向重复性实验 | 第85-87页 |
| 5.3.2 正反方向重复性实验 | 第87-88页 |
| 5.4 关节标定及量块测量实验 | 第88-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结及展望 | 第90-92页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第90页 |
| 6.2 展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 攻读硕士学位期间学术活动及成果情况 | 第95-96页 |
