基于随机征用的人工肌肉迟滞控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 人工肌肉执行器 | 第11页 |
| 1.1.2 人工肌肉的控制难点 | 第11-12页 |
| 1.1.3 人工肌肉的研究价值 | 第12页 |
| 1.2 国内外发展现状及进展 | 第12-16页 |
| 1.3 智能材料驱动方式研究及应用现状 | 第16-18页 |
| 1.4 论文内容与组织结构 | 第18-21页 |
| 第2章 随机征用策略的分析与研究 | 第21-31页 |
| 2.1 智能材料的特性及选择 | 第21-23页 |
| 2.1.1 形状记忆合金 | 第21-22页 |
| 2.1.2 形状记忆效应 | 第22-23页 |
| 2.2 随机征用 | 第23-25页 |
| 2.2.1 随机征用的概念 | 第23-25页 |
| 2.2.2 生理学依据 | 第25页 |
| 2.3 SMA二态元胞架构 | 第25-29页 |
| 2.3.1 二态有限状态机 | 第25-26页 |
| 2.3.2 SMA分段二态元胞 | 第26-27页 |
| 2.3.3 二态元胞模型 | 第27-28页 |
| 2.3.4 二态元胞的相位转移 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于随机征用的SMA建模与控制 | 第31-51页 |
| 3.1 SMA模型分析 | 第31-37页 |
| 3.1.1 本构模型 | 第31-32页 |
| 3.1.2 热学模型 | 第32-33页 |
| 3.1.3 相位转换模型 | 第33-36页 |
| 3.1.4 应变数学模型 | 第36-37页 |
| 3.2 二态元胞控制律 | 第37-43页 |
| 3.2.1 二态元胞的稳态条件 | 第37-41页 |
| 3.2.2 二态元胞稳定性分析 | 第41页 |
| 3.2.3 元胞相位转移控制律 | 第41-43页 |
| 3.3 基于随机征用的SMA时变系统 | 第43-50页 |
| 3.3.1 二态元胞控制系统 | 第43-45页 |
| 3.3.2 元胞尺度划分 | 第45-46页 |
| 3.3.3 控制电流的选择 | 第46-49页 |
| 3.3.4 基于离散二态控制的SMA时变系统 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 SMA迟滞环电流控制 | 第51-67页 |
| 4.1 SMA的迟滞环控制 | 第51-56页 |
| 4.1.1 迟滞环模型 | 第51-52页 |
| 4.1.2 迟滞环的电流控制 | 第52-54页 |
| 4.1.3 迟滞环电流控制器的实现 | 第54-56页 |
| 4.2 基于迟滞环控制的元胞转移概率 | 第56-60页 |
| 4.2.1 元胞状态转移模型 | 第56-57页 |
| 4.2.2 元胞转移概率 | 第57-60页 |
| 4.3 迟滞环控制仿真实验 | 第60-65页 |
| 4.3.1 元胞自身准备好状态的检测 | 第60-62页 |
| 4.3.2 迟滞环电流控制仿真系统 | 第62-63页 |
| 4.3.3 实验结果与分析 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 SMA分级切换控制系统 | 第67-81页 |
| 5.1 分级切换控制 | 第67-72页 |
| 5.1.1 SMA元胞分级尺度的划分 | 第68-69页 |
| 5.1.2 分级切换控制器 | 第69-72页 |
| 5.2 离散事件触发机制 | 第72-75页 |
| 5.2.1 各类触发机制的分析 | 第73页 |
| 5.2.2 离散事件触发机制的控制方式 | 第73-74页 |
| 5.2.3 基于分级切换控制的事件发生器 | 第74-75页 |
| 5.3 元胞转换概率 | 第75-77页 |
| 5.4 SMA分级切换控制仿真实验及结果分析 | 第77-80页 |
| 5.4.1 分级切换控制系统 | 第77-79页 |
| 5.4.2 实验结果及分析 | 第79-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 结论 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
