模糊PID算法的优化及其在无人机中的应用
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 四旋翼无人机控制方法 | 第16-17页 |
| 1.4 研究内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 无人机工作原理及关键技术 | 第19-33页 |
| 2.1 姿态控制原理 | 第19-20页 |
| 2.2 四旋翼无人机动力学建模 | 第20-23页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第20-21页 |
| 2.2.2 姿态角和姿态矩阵 | 第21-22页 |
| 2.2.3 动力学方程 | 第22-23页 |
| 2.3 传感器的数据处理 | 第23-28页 |
| 2.3.1 误差来源 | 第24-25页 |
| 2.3.2 卡尔曼滤波算法的研究及仿真 | 第25-28页 |
| 2.4 姿态解算 | 第28-30页 |
| 2.5 飞行控制系统实现 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 姿态控制系统设计 | 第33-47页 |
| 3.1 经典PID控制 | 第33-35页 |
| 3.1.1 PID控制原理 | 第33-34页 |
| 3.1.2 数字PID控制器 | 第34-35页 |
| 3.2 模糊PID控制器设计及优化 | 第35-41页 |
| 3.2.1 模糊控制原理 | 第35-36页 |
| 3.2.2 模糊PID控制器设计 | 第36-39页 |
| 3.2.3 控制器的优化及仿真 | 第39-41页 |
| 3.3 无人机控制系统设计 | 第41-44页 |
| 3.3.1 串级PID控制系统模型建立 | 第41-42页 |
| 3.3.2 姿态控制实现 | 第42-43页 |
| 3.3.3 高度控制实现 | 第43-44页 |
| 3.4 无人机悬停仿真实验 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 实验平台搭建及结果分析 | 第47-63页 |
| 4.1 飞控系统硬件设计 | 第47-54页 |
| 4.1.1 飞控板硬件设计 | 第49-52页 |
| 4.1.2 遥控器硬件设计 | 第52-53页 |
| 4.1.3 无人机硬件系统实现 | 第53-54页 |
| 4.2 飞控系统软件设计 | 第54-59页 |
| 4.2.1 飞控板软件设计 | 第54-58页 |
| 4.2.2 遥控器软件设计 | 第58-59页 |
| 4.3 飞控系统调试及分析 | 第59-62页 |
| 4.3.1 姿态控制器调试 | 第60-61页 |
| 4.3.2 高度控制器调试 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 工作总结 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
