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模糊PID算法的优化及其在无人机中的应用

摘要第5-7页
ABSTRACT第7-9页
第1章 绪论第13-19页
    1.1 研究的背景和意义第13-14页
    1.2 国内外研究现状第14-16页
    1.3 四旋翼无人机控制方法第16-17页
    1.4 研究内容和章节安排第17-19页
第2章 无人机工作原理及关键技术第19-33页
    2.1 姿态控制原理第19-20页
    2.2 四旋翼无人机动力学建模第20-23页
        2.2.1 坐标系定义第20-21页
        2.2.2 姿态角和姿态矩阵第21-22页
        2.2.3 动力学方程第22-23页
    2.3 传感器的数据处理第23-28页
        2.3.1 误差来源第24-25页
        2.3.2 卡尔曼滤波算法的研究及仿真第25-28页
    2.4 姿态解算第28-30页
    2.5 飞行控制系统实现第30-32页
    2.6 本章小结第32-33页
第3章 姿态控制系统设计第33-47页
    3.1 经典PID控制第33-35页
        3.1.1 PID控制原理第33-34页
        3.1.2 数字PID控制器第34-35页
    3.2 模糊PID控制器设计及优化第35-41页
        3.2.1 模糊控制原理第35-36页
        3.2.2 模糊PID控制器设计第36-39页
        3.2.3 控制器的优化及仿真第39-41页
    3.3 无人机控制系统设计第41-44页
        3.3.1 串级PID控制系统模型建立第41-42页
        3.3.2 姿态控制实现第42-43页
        3.3.3 高度控制实现第43-44页
    3.4 无人机悬停仿真实验第44-46页
    3.5 本章小结第46-47页
第4章 实验平台搭建及结果分析第47-63页
    4.1 飞控系统硬件设计第47-54页
        4.1.1 飞控板硬件设计第49-52页
        4.1.2 遥控器硬件设计第52-53页
        4.1.3 无人机硬件系统实现第53-54页
    4.2 飞控系统软件设计第54-59页
        4.2.1 飞控板软件设计第54-58页
        4.2.2 遥控器软件设计第58-59页
    4.3 飞控系统调试及分析第59-62页
        4.3.1 姿态控制器调试第60-61页
        4.3.2 高度控制器调试第61-62页
    4.4 本章小结第62-63页
第5章 总结与展望第63-65页
    5.1 工作总结第63页
    5.2 展望第63-65页
参考文献第65-69页
攻读学位期间发表的学术成果第69-70页
致谢第70-71页

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