四足仿生机器人可控能源系统研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内发展及现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 四足机器人可控能源系统国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 四足机器人可控能源系统总体设计 | 第14-33页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 能源系统总体需求分析 | 第14-15页 |
| 2.2.1 液压能源部分 | 第14页 |
| 2.2.2 控制器硬件部分 | 第14-15页 |
| 2.2.3 系统软件部分 | 第15页 |
| 2.2.4 控制算法设计 | 第15页 |
| 2.2.5 系统调试与功能验证 | 第15页 |
| 2.3 能源系统液压模块设计 | 第15-18页 |
| 2.4 能源系统控制器的硬件设计 | 第18-26页 |
| 2.4.1 四足机器人能源控制器硬件组成 | 第18-21页 |
| 2.4.2 TMS320F2812芯片 | 第21-23页 |
| 2.4.3 外围电路设计 | 第23-24页 |
| 2.4.4 信息采集电路设计 | 第24-26页 |
| 2.5 能源系统的软件设计 | 第26-32页 |
| 2.5.1 程序初始化配置 | 第27-28页 |
| 2.5.2 CAN总线通信实现 | 第28-31页 |
| 2.5.3 捕获单元转速采集 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于PID算法的可控能源系统设计 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 发动机转速控制 | 第33-36页 |
| 3.3 PID控制理论与算法参数 | 第36-40页 |
| 3.3.1 PID控制理论 | 第36-37页 |
| 3.3.2 PID控制算法参数 | 第37-38页 |
| 3.3.3 PID算法控制步进电机 | 第38-40页 |
| 3.4 基于PID算法的可控能源系统仿真与验证 | 第40-44页 |
| 3.4.1 仿真模型建立 | 第40页 |
| 3.4.2 仿真结果筛选 | 第40-43页 |
| 3.4.3 试验结果验证 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 可控能源系统实现与测试 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 搭建控制系统平台 | 第45-48页 |
| 4.2.1 硬件平台实现 | 第45-47页 |
| 4.2.2 软件平台实现 | 第47-48页 |
| 4.3 系统测试与运行 | 第48-54页 |
| 4.3.1 能源控制器单机测试 | 第49-51页 |
| 4.3.2 能源系统调试 | 第51-52页 |
| 4.3.3 机器人整机联试 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 个人简历 | 第62页 |
