| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-20页 |
| 1.2.1 过象限突起问题的提出 | 第10页 |
| 1.2.2 过象限突起机理分析 | 第10-15页 |
| 1.2.3 过象限突起抑制策略 | 第15-19页 |
| 1.2.4 国内外文献综述简析 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 含摩擦伺服控制系统建模 | 第21-31页 |
| 2.1 摩擦非线性建模 | 第21-24页 |
| 2.1.1 经典静态摩擦模型 | 第21-22页 |
| 2.1.2 动态摩擦模型 | 第22-24页 |
| 2.2 含摩擦伺服控制系统建模 | 第24-30页 |
| 2.2.1 跟踪误差与轮廓误差 | 第24-26页 |
| 2.2.2 机械传动机构建模 | 第26-28页 |
| 2.2.3 含摩擦伺服系统模型 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 过象限突起机理分析 | 第31-46页 |
| 3.1 LUGRE摩擦模型的参数设计 | 第31-32页 |
| 3.2 LUGRE摩擦模型的特性分析 | 第32-37页 |
| 3.2.1 运动学仿真 | 第32-36页 |
| 3.2.2 摩擦的强非线性仿真 | 第36-37页 |
| 3.3 影响过象限突起的因素 | 第37-45页 |
| 3.3.1 过象限突起机理的定性分析 | 第37-39页 |
| 3.3.2 过象限突起机理的仿真验证 | 第39-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 过象限突起抑制策略 | 第46-54页 |
| 4.1 松下A6系列伺服驱动器的过象限突出抑制功能 | 第46-47页 |
| 4.2 基于模型的摩擦补偿策略 | 第47-53页 |
| 4.2.1 基于逆模型的转矩反馈补偿方法 | 第47-49页 |
| 4.2.2 基于摩擦模型的转矩前馈补偿方法 | 第49-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 过象限突起现象的复现与抑制 | 第54-65页 |
| 5.1 测试平台介绍及摩擦参数辨识 | 第54-56页 |
| 5.2 松下A6驱动器象限突起抑制功能测试 | 第56-61页 |
| 5.2.1 象限突起现象的复现 | 第56-58页 |
| 5.2.2 象限突起抑制功能的验证 | 第58-61页 |
| 5.3 实验室自制驱动器象限突起抑制实验 | 第61-64页 |
| 5.3.1 象限突起现象的复现 | 第61-62页 |
| 5.3.2 象限突起抑制的算法实现 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |