| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10页 |
| 1.2 深海机械臂关节技术概况与研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 深海机械臂发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 深海机械臂关节单元的拓扑结构 | 第11-12页 |
| 1.2.3 深海机械臂关节密封与耐压力电子技术 | 第12页 |
| 1.2.4 深海机械臂关节单元结构 | 第12-14页 |
| 1.2.5 无刷直流电机驱动系统研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 关节电机系统位置传感器信息融合研究 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 关节电机驱动系统位置传感器检测特性 | 第17-19页 |
| 2.2.1 霍尔位置传感器检测特点 | 第17-18页 |
| 2.2.2 输出轴旋转变压器检测特点 | 第18-19页 |
| 2.3 基于信息融合的电机转子位置估计方法 | 第19-26页 |
| 2.3.1 霍尔信号估计电机转子位置的方法 | 第19-21页 |
| 2.3.2 旋转变压器估计电机转子位置的方法 | 第21-23页 |
| 2.3.3 基于信息融合的电机转子估计位置方法 | 第23-26页 |
| 2.4 基于信息融合的定位精度提升方法 | 第26-28页 |
| 2.4.1 电机系统定位精度提升的可行性 | 第26-27页 |
| 2.4.2 电机系统定位精度提升方法 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 霍尔位置传感器故障诊断方法研究 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 霍尔位置传感器故障分析 | 第30-33页 |
| 3.2.1 单路霍尔位置传感器故障分析 | 第30-32页 |
| 3.2.2 两路霍尔位置传感器元件故障分析 | 第32-33页 |
| 3.3 基于边沿检测的霍尔位置传感器故障诊断方法 | 第33-42页 |
| 3.3.1 无故障情况下的霍尔状态切换规律 | 第33-34页 |
| 3.3.2 单路霍尔位置传感器故障诊断 | 第34-35页 |
| 3.3.3 两路霍尔位置传感器的故障诊断 | 第35-37页 |
| 3.3.4 基于边沿检测的霍尔位置传感器故障诊断方法 | 第37-38页 |
| 3.3.5 基于边沿检测的霍尔位置传感器故障诊断方法仿真验证 | 第38-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 承压式电机系统母线电流纹波抑制研究 | 第43-57页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 母线电流纹波的产生机理 | 第43-46页 |
| 4.2.1 换相过程引入的电流纹波 | 第43-45页 |
| 4.2.2 斩波过程引入的电流纹波 | 第45-46页 |
| 4.3 直流母线电容计算 | 第46-49页 |
| 4.3.1 母线电容类型选择 | 第46页 |
| 4.3.2 母线电容值的计算 | 第46-48页 |
| 4.3.3 小容量电容的电机驱动系统仿真 | 第48-49页 |
| 4.4 十二拍换相控制策略抑制换相电流纹波 | 第49-56页 |
| 4.4.1 直流母线换相电流纹波的抑制方法 | 第49-50页 |
| 4.4.2 十二拍换相控制策略特性 | 第50-51页 |
| 4.4.3 十二拍换相控制策略中三相导通状态下电流的变化规律 | 第51-54页 |
| 4.4.4 十二拍换相控制策略抑制换相电流波动仿真 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 关节电机驱动系统设计与实验验证 | 第57-67页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 关节电机驱动系统设计 | 第57-60页 |
| 5.2.1 关节电机驱动硬件系统设计 | 第57-59页 |
| 5.2.2 关节单元电机驱动软件系统设计 | 第59-60页 |
| 5.3 关节单元电机驱动系统实验验证 | 第60-66页 |
| 5.3.1 实验平台的搭建 | 第60-61页 |
| 5.3.2 速度控制与位置控制验证结果 | 第61-62页 |
| 5.3.3 位置传感器信息融合方法验证结果 | 第62-64页 |
| 5.3.4 母线电流纹波抑制方法验证结果 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
