基于北斗/INS/图像融合的下一代列车定位系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 列车组合定位的基础 | 第15-31页 |
| 2.1 北斗卫星导航系统 | 第15-18页 |
| 2.1.1 北斗卫星导航系统定位原理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 北斗卫星导航系统误差分析 | 第17-18页 |
| 2.2 惯性导航系统 | 第18-21页 |
| 2.2.1 惯性导航系统定位原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 惯性导航系统误差分析 | 第19-21页 |
| 2.3 下一代列车通信定位 | 第21-27页 |
| 2.3.1 下一代列车通信定位原理 | 第22-26页 |
| 2.3.2 下一代列车通信定位误差分析 | 第26-27页 |
| 2.4 轨道电子地图辅助定位 | 第27-30页 |
| 2.4.1 轨道电子地图辅助定位原理 | 第27-30页 |
| 2.4.2 轨道电子地图辅助定位误差分析 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于下一代列车系统中北斗/INS/地图定位 | 第31-52页 |
| 3.1 基于地图阈值的列车定位原理 | 第31-36页 |
| 3.1.1 信号较弱或者无信号情形下定位 | 第32-35页 |
| 3.1.2 信号良好情形下定位 | 第35-36页 |
| 3.2 数据采集路线概述 | 第36-37页 |
| 3.3 硬件电路设计 | 第37-42页 |
| 3.3.1 硬件结构总体设计 | 第37页 |
| 3.3.2 液晶显示 | 第37-38页 |
| 3.3.3 数据采集模块 | 第38-41页 |
| 3.3.4 天线 | 第41页 |
| 3.3.5 上位机采集软件 | 第41-42页 |
| 3.4 现场测试并采集数据 | 第42-45页 |
| 3.5 软件设计与数据处理 | 第45-51页 |
| 3.5.1 USART简介与BDS采集流程 | 第45-46页 |
| 3.5.2 IIC简介和MPU6050采集流程 | 第46-47页 |
| 3.5.3 数据分析 | 第47-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 基于图像识别的列车定位 | 第52-63页 |
| 4.1 车站控制中心 | 第52-53页 |
| 4.2 核相关滤波算法原理 | 第53-57页 |
| 4.2.1 训练分类器 | 第53-56页 |
| 4.2.2 快速定位 | 第56-57页 |
| 4.2.3 原理流程图 | 第57页 |
| 4.3 改进后的核滤波算法 | 第57-61页 |
| 4.3.1 最大似然估计 | 第58-59页 |
| 4.3.2 特征匹配 | 第59-61页 |
| 4.4 仿真实验及分析 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 总结和展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第68-69页 |
| 附录A 硬件电路设计图 | 第69页 |
