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混联5RP机器人的分析与研究

摘要第3-4页
ABSTRACT第4页
第一章 绪论第8-14页
    1.1 课题的研究背景第8页
    1.2 混联机构国内外研究现状第8-11页
        1.2.1 混联机构的研究现状第8-10页
        1.2.2 混联机构的发展趋势第10-11页
    1.3 机构静刚度的研究现状第11页
    1.4 机构工作空间的研究现状第11-12页
    1.5 课题研究内容及意义第12-14页
        1.5.1 本课题的研究意义第12页
        1.5.2 论文的主要研究内容第12-14页
第二章 混联5RP机器人的构型研究第14-22页
    2.1 引言第14页
    2.2 双自由度并联转动关节RGRR-I的简介第14-15页
    2.3 机构构型方案的列表与选择第15-21页
    2.4 机构自由度的计算第21页
    2.5 本章小结第21-22页
第三章 混联机器人的位置分析第22-30页
    3.1 引言第22页
    3.2 位置分析第22-29页
        3.2.1 坐标变换第22-24页
        3.2.2 机构运动学模型的建立第24-26页
        3.2.3 机器人位置正解第26-27页
        3.2.4 机器人位置逆解第27-29页
    3.3 本章小结第29-30页
第四章 混联机器人的雅克比矩阵第30-38页
    4.1 引言第30页
    4.2 雅克比矩阵的定义第30-31页
    4.3 雅克比矩阵的求法第31-33页
        4.3.1 微分变换法第31-33页
    4.4 机构雅克比矩阵的求解第33-37页
    4.5 本章小结第37-38页
第五章 混联机器人的工作空间分析第38-50页
    5.1 引言第38页
    5.2 工作空间的定义第38-39页
    5.3 影响机构工作空间的因素第39-42页
        5.3.1 驱动关节的运动范围的限制第39-40页
        5.3.2 关节转角的限制第40-41页
        5.3.3 连杆与驱动杆之间的干涉第41-42页
    5.4 工作空间的求解方法第42-43页
    5.5 机构工作空间分析第43-44页
    5.6 主要结构参数对工作空间的影响第44-49页
        5.6.1 电动缸的驱动杆L_(33)长度对工作空间的影响第45-46页
        5.6.2 并联关节的驱动角θ_(i1)和θ_(i2)对工作空间的影响第46-48页
        5.6.3 转动副θ_(My)对工作空间影响第48-49页
    5.7 本章小结第49-50页
第六章 混联机器人的静刚度分析第50-59页
    6.1 引言第50页
    6.2 整机静刚度预估的基本思路第50页
    6.3 整机静刚度预估的方法第50-56页
        6.3.1 并联子系统静刚度模型第50-52页
        6.3.2 串联子系统静刚度模型第52-54页
        6.3.3 机构整机静刚度矩阵第54页
        6.3.4 机构静刚度分布图第54-56页
    6.4 有限元仿真第56-57页
    6.5 静刚度性能评价第57-58页
    6.6 本章小结第58-59页
第七章 总结与展望第59-60页
    7.1 论文总结第59页
    7.2 展望第59-60页
参考文献第60-63页
致谢第63-64页
作者在攻读硕士学位期间发表的论文及研究结果第64-65页

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