| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第8页 |
| 1.2 混联机构国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 混联机构的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 混联机构的发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.3 机构静刚度的研究现状 | 第11页 |
| 1.4 机构工作空间的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.5 课题研究内容及意义 | 第12-14页 |
| 1.5.1 本课题的研究意义 | 第12页 |
| 1.5.2 论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 混联5RP机器人的构型研究 | 第14-22页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 双自由度并联转动关节RGRR-I的简介 | 第14-15页 |
| 2.3 机构构型方案的列表与选择 | 第15-21页 |
| 2.4 机构自由度的计算 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 混联机器人的位置分析 | 第22-30页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 位置分析 | 第22-29页 |
| 3.2.1 坐标变换 | 第22-24页 |
| 3.2.2 机构运动学模型的建立 | 第24-26页 |
| 3.2.3 机器人位置正解 | 第26-27页 |
| 3.2.4 机器人位置逆解 | 第27-29页 |
| 3.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 混联机器人的雅克比矩阵 | 第30-38页 |
| 4.1 引言 | 第30页 |
| 4.2 雅克比矩阵的定义 | 第30-31页 |
| 4.3 雅克比矩阵的求法 | 第31-33页 |
| 4.3.1 微分变换法 | 第31-33页 |
| 4.4 机构雅克比矩阵的求解 | 第33-37页 |
| 4.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 混联机器人的工作空间分析 | 第38-50页 |
| 5.1 引言 | 第38页 |
| 5.2 工作空间的定义 | 第38-39页 |
| 5.3 影响机构工作空间的因素 | 第39-42页 |
| 5.3.1 驱动关节的运动范围的限制 | 第39-40页 |
| 5.3.2 关节转角的限制 | 第40-41页 |
| 5.3.3 连杆与驱动杆之间的干涉 | 第41-42页 |
| 5.4 工作空间的求解方法 | 第42-43页 |
| 5.5 机构工作空间分析 | 第43-44页 |
| 5.6 主要结构参数对工作空间的影响 | 第44-49页 |
| 5.6.1 电动缸的驱动杆L_(33)长度对工作空间的影响 | 第45-46页 |
| 5.6.2 并联关节的驱动角θ_(i1)和θ_(i2)对工作空间的影响 | 第46-48页 |
| 5.6.3 转动副θ_(My)对工作空间影响 | 第48-49页 |
| 5.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 混联机器人的静刚度分析 | 第50-59页 |
| 6.1 引言 | 第50页 |
| 6.2 整机静刚度预估的基本思路 | 第50页 |
| 6.3 整机静刚度预估的方法 | 第50-56页 |
| 6.3.1 并联子系统静刚度模型 | 第50-52页 |
| 6.3.2 串联子系统静刚度模型 | 第52-54页 |
| 6.3.3 机构整机静刚度矩阵 | 第54页 |
| 6.3.4 机构静刚度分布图 | 第54-56页 |
| 6.4 有限元仿真 | 第56-57页 |
| 6.5 静刚度性能评价 | 第57-58页 |
| 6.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第七章 总结与展望 | 第59-60页 |
| 7.1 论文总结 | 第59页 |
| 7.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文及研究结果 | 第64-65页 |