| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题来源与背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 柔性工装技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 航天器管路制造技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题主要研究内容与结构 | 第17-18页 |
| 第2章 系统技术要求以及方案设计 | 第18-27页 |
| 2.1 装焊精确定位柔性辅助系统整体结构及技术要求 | 第18-21页 |
| 2.1.1 装焊精确定位柔性辅助系统技术要求 | 第18-19页 |
| 2.1.2 装焊精确定位柔性辅助系统整体结构 | 第19-21页 |
| 2.2 柔性支撑子结构设计 | 第21-23页 |
| 2.2.1 柔性支撑子结构支撑方案选择 | 第21页 |
| 2.2.2 柔性支撑子结构设计及装夹方式介绍 | 第21-23页 |
| 2.3 控制系统方案设计 | 第23-25页 |
| 2.3.1 总体控制方案设计 | 第23页 |
| 2.3.2 运动控制模块工作过程 | 第23-24页 |
| 2.3.3 逻辑控制模块工作过程 | 第24-25页 |
| 2.4 系统工作流程设计 | 第25-26页 |
| 2.5 系统功能测试方案设计 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 装焊平台支撑子结构运动学分析 | 第27-37页 |
| 3.1 三维空间描述和坐标系变换 | 第27-33页 |
| 3.1.1 三维空间描述 | 第27-29页 |
| 3.1.2 坐标系变换介绍 | 第29-33页 |
| 3.2 装焊平台定位结构正向运动学分析 | 第33-35页 |
| 3.2.1 装焊定位平台坐标系变换描述 | 第33-35页 |
| 3.2.2 装焊定位平台正向运动学分析 | 第35页 |
| 3.3 装焊平台定位结构逆向运动学分析 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 硬件选型与驱动器参数设置 | 第37-52页 |
| 4.1 控制方案设计与选型标准 | 第37-38页 |
| 4.2 上位机模块设计与选型 | 第38页 |
| 4.3 PLC模块设计与选型 | 第38-44页 |
| 4.3.1 PLC模块设计 | 第38-39页 |
| 4.3.2 PLC模块选型 | 第39-41页 |
| 4.3.3 伺服控制系统的优势 | 第41页 |
| 4.3.4 三环控制策略介绍 | 第41-42页 |
| 4.3.5 伺服驱动器作用 | 第42-43页 |
| 4.3.6 伺服驱动器选型 | 第43-44页 |
| 4.4 伺服电机以及编码器模块介绍与选型 | 第44-47页 |
| 4.4.1 伺服电机与编码器作用 | 第44页 |
| 4.4.2 伺服电机与编码器选型 | 第44-47页 |
| 4.5 各模块连接方式 | 第47-48页 |
| 4.6 驱动器参数设置 | 第48-51页 |
| 4.6.1 控制参数设置 | 第48-49页 |
| 4.6.2 机械参数设置 | 第49-50页 |
| 4.6.3 运动参数设置 | 第50-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 控制软件开发和系统功能测试 | 第52-81页 |
| 5.1 软件总体方案设计 | 第52-58页 |
| 5.1.1 软件功能分析 | 第52-54页 |
| 5.1.2 软件架构设计 | 第54页 |
| 5.1.3 数据帧结构设计与数据帧格式转换 | 第54-58页 |
| 5.2 PLC软件开发 | 第58-63页 |
| 5.2.1 通讯建立与数据处理部分 | 第58-61页 |
| 5.2.2 读写驱动器参数部分 | 第61-62页 |
| 5.2.3 驱动器运动控制部分 | 第62-63页 |
| 5.3 上位机软件开发 | 第63-73页 |
| 5.3.1 软件各主要功能模块设计 | 第63-66页 |
| 5.3.2 软件界面以及工作流程设计 | 第66-73页 |
| 5.4 系统功能测试 | 第73-79页 |
| 5.4.1 通讯与数据处理功能测试 | 第74-76页 |
| 5.4.2 驱动器参数读写功能测试 | 第76页 |
| 5.4.3 PLC运动控制功能测试 | 第76-78页 |
| 5.4.4 系统整体测试 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |