| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及趋势 | 第12-16页 |
| 1.2.1 导弹舵机伺服控制系统的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机电一体化仿真技术发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第16页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 机电一体化仿真软件建模方法研究 | 第17-31页 |
| 2.1 SABER软件介绍 | 第17页 |
| 2.2 SABER软件中的建模方法研究 | 第17-24页 |
| 2.2.1 使用模型库中自带的器件模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 使用MODELARCHITECT建模工具进行器件建模 | 第18-20页 |
| 2.2.3 宏建模 | 第20页 |
| 2.2.4 使用外部模型 | 第20-21页 |
| 2.2.5 混合信号的仿真 | 第21-24页 |
| 2.3 MAST语言建模方法研究 | 第24-30页 |
| 2.3.1 常用量纲 | 第24页 |
| 2.3.2 变量类型 | 第24-25页 |
| 2.3.3 模板结构 | 第25-28页 |
| 2.3.4 建模方法 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 电动舵机伺服控制系统 | 第31-39页 |
| 3.1 电动舵机系统结构 | 第31-32页 |
| 3.2 电动舵机伺服控制系统工作原理 | 第32页 |
| 3.3 电动舵机伺服控制系统的主要技术指标 | 第32-33页 |
| 3.4 电动舵机的数学模型与原理仿真 | 第33-38页 |
| 3.4.1 无刷直流电机数学模型 | 第33-35页 |
| 3.4.2 控制电路数学模型 | 第35页 |
| 3.4.3 减速器数学模型 | 第35-36页 |
| 3.4.4 位置检测反馈数学模型 | 第36页 |
| 3.4.5 基于MATLAB软件的功能仿真 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于SABER软件的伺服控制系统建模研究与实现 | 第39-64页 |
| 4.1 控制算法建模 | 第39-42页 |
| 4.2 电机驱动器建模 | 第42-53页 |
| 4.2.1 光耦隔离电路建模 | 第43-46页 |
| 4.2.2 逻辑综合电路建模 | 第46-48页 |
| 4.2.3 功率驱动电路建模 | 第48-51页 |
| 4.2.4 三相逆变桥电路建模 | 第51-52页 |
| 4.2.5 过流保护电路建模 | 第52-53页 |
| 4.3 霍尔位置传感器建模 | 第53-56页 |
| 4.4 伺服电机建模 | 第56-57页 |
| 4.5 传动机构建模 | 第57-58页 |
| 4.6 位置反馈建模 | 第58页 |
| 4.7 系统仿真分析 | 第58-59页 |
| 4.8 试验验证 | 第59-63页 |
| 4.8.1 惯性负载阶跃信号特性对比 | 第60-61页 |
| 4.8.2 惯性负载频率特性对比 | 第61-63页 |
| 4.9 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 伺服控制系统参数优化设计 | 第64-76页 |
| 5.1 参数灵敏度分析方法 | 第64页 |
| 5.2 蒙特卡罗分析方法 | 第64-65页 |
| 5.3 控制策略参数优化设计 | 第65-70页 |
| 5.3.1 阶跃响应指标分析 | 第65-68页 |
| 5.3.2 频率响应指标分析 | 第68-70页 |
| 5.3.3 优化结果仿真分析 | 第70页 |
| 5.4 传动机构减速比影响分析 | 第70-71页 |
| 5.5 电机限流值影响分析 | 第71-72页 |
| 5.6 非线性因素影响分析 | 第72-75页 |
| 5.6.1 摩擦因素影响分析 | 第72-74页 |
| 5.6.2 扭转间隙因素影响分析 | 第74-75页 |
| 5.7 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第76-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第76页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |