机械臂系统设计及其自适应神经网络控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第11-17页 |
| 1.2.1 机械臂国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 机械臂未来发展趋势 | 第14-17页 |
| 1.3 机械臂建模研究 | 第17-18页 |
| 1.4 机械臂控制研究 | 第18-19页 |
| 1.5 本文主要贡献与创新 | 第19-20页 |
| 1.6 课题来源及本文结构 | 第20-22页 |
| 第二章 机械臂平台基本设计 | 第22-35页 |
| 2.1 机械臂机械结构与硬件 | 第22-24页 |
| 2.2 机械臂控制系统硬件架构设计 | 第24-26页 |
| 2.3 机械臂控制系统软件架构设计 | 第26-31页 |
| 2.3.1 机械臂控制系统软件整体架构 | 第26-27页 |
| 2.3.2 机械臂控制下位机软件任务规划 | 第27-30页 |
| 2.3.3 机械臂控制系统通信设计 | 第30-31页 |
| 2.4 机械臂驱动电机控制系统实现 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于旋量理论的机械臂系统建模研究 | 第35-53页 |
| 3.1 理论基础 | 第35-38页 |
| 3.2 基于旋量理论的运动学建模 | 第38-46页 |
| 3.2.1 机械臂正运动学模型 | 第38-42页 |
| 3.2.2 机械臂逆运动学模型 | 第42-46页 |
| 3.3 基于旋量理论的动力学建模 | 第46-50页 |
| 3.4 仿真分析 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 机械臂自适应神经网络控制研究 | 第53-73页 |
| 4.1 理论基础 | 第53-56页 |
| 4.2 机械臂的自适应神经网络控制 | 第56-61页 |
| 4.3 基于状态观测的自适应神经网络控制 | 第61-66页 |
| 4.4 仿真分析 | 第66-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 机械臂控制仿真与实验验证 | 第73-91页 |
| 5.1 机械臂仿真平台简介 | 第73-75页 |
| 5.2 控制算法仿真平台验证 | 第75-83页 |
| 5.3 控制算法实验平台验证 | 第83-90页 |
| 5.3.1 实验平台简介 | 第83-84页 |
| 5.3.2 Baxter手臂控制 | 第84-86页 |
| 5.3.3 实验结果及分析 | 第86-90页 |
| 5.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 全文总结 | 第91-92页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 硕士期间取得的研究成果 | 第99页 |
