| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 研究工作及创新点 | 第12-13页 |
| 1.4 论文结构 | 第13-15页 |
| 第二章 预备知识 | 第15-23页 |
| 2.1 主要技术引理与定义 | 第15-16页 |
| 2.2 径向基神经网络 | 第16-17页 |
| 2.3 多机械臂协同控制系统模型 | 第17-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于状态反馈的多机械臂协同控制研究 | 第23-39页 |
| 3.1 控制器设计与稳定性分析 | 第23-27页 |
| 3.2 数字仿真 | 第27-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于输出反馈的多机械臂协同控制研究 | 第39-49页 |
| 4.1 控制器设计与稳定性分析 | 第39-43页 |
| 4.2 数字仿真 | 第43-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于状态反馈的带输出受限多机械臂协同控制研究 | 第49-62页 |
| 5.1 问题描述 | 第49页 |
| 5.2 控制器设计与稳定性分析 | 第49-55页 |
| 5.3 数字仿真 | 第55-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 基于输出反馈的带输出受限多机械臂协同控制研究 | 第62-72页 |
| 6.1 控制器设计与稳定性分析 | 第62-66页 |
| 6.2 数字仿真 | 第66-71页 |
| 6.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 展望与总结 | 第72-74页 |
| 7.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 7.2 未来展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读专业硕士期间的研究成果 | 第79页 |