基于EMB的汽车制动控制研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 电子机械制动系统简介 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 2 EMB执行器控制响应特性分析 | 第19-51页 |
| 2.1 电子机械制动器工作原理 | 第19-22页 |
| 2.2 EMB执行器动力学分析 | 第22-34页 |
| 2.2.1 EMB执行器的传动模型 | 第22页 |
| 2.2.2 行星齿轮减速器传动模型 | 第22-28页 |
| 2.2.3 制动器负载模型 | 第28-30页 |
| 2.2.4 驱动电机模型 | 第30-31页 |
| 2.2.5 EMB执行器模型参数 | 第31-34页 |
| 2.3 EMB制动器控制特性分析 | 第34-38页 |
| 2.3.1 EMB控制模型建立 | 第34-35页 |
| 2.3.2 EMB响应特性分析 | 第35-38页 |
| 2.4 EMB执行器模型简化及修正 | 第38-42页 |
| 2.4.1 传动模型简化 | 第38-40页 |
| 2.4.2 EMB摩擦模型 | 第40-41页 |
| 2.4.3 EMB等效转动惯量 | 第41-42页 |
| 2.5 EMB模型二响应特性分析 | 第42-50页 |
| 2.5.1 EMB模型二响应特性分析 | 第43-46页 |
| 2.5.2 EMB模型二系统摩擦及效率分析 | 第46-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 3 基于EMB的防抱死制动逻辑门限控制算法 | 第51-69页 |
| 3.1 汽车ABS控制原理 | 第51-54页 |
| 3.1.1 ABS控制方法 | 第51页 |
| 3.1.2 ABS控制原理及逻辑门限控制过程 | 第51-54页 |
| 3.2 单轮ABS逻辑门限设计及控制流程 | 第54-56页 |
| 3.2.1 ABS逻辑门限控制算法设计 | 第54-55页 |
| 3.2.2 基于EMB的单轮制动控制流程分析 | 第55-56页 |
| 3.3 单轮制动模型建立 | 第56-59页 |
| 3.3.1 车轮动力学模型 | 第56-57页 |
| 3.3.2 参考车速估计 | 第57-58页 |
| 3.3.3 基于魔术轮胎公式的路面识别 | 第58-59页 |
| 3.4 单轮制动控制响应特性分析 | 第59-67页 |
| 3.4.1 单条路面制动分析 | 第60-64页 |
| 3.4.2 路面过渡ABS制动分析 | 第64-65页 |
| 3.4.3 制动类型切换分析 | 第65-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 4 车辆动力学建模及状态参数估算 | 第69-89页 |
| 4.1 车辆运动分析 | 第69-76页 |
| 4.1.1 车辆坐标系和等效力学模型 | 第69-70页 |
| 4.1.2 车辆惯性力推导 | 第70-73页 |
| 4.1.3 车辆动力学方程 | 第73-76页 |
| 4.2 整车模型建立及分析 | 第76-82页 |
| 4.2.1 轮胎滑移率与侧偏角 | 第76页 |
| 4.2.2 魔术轮胎模型 | 第76-80页 |
| 4.2.3 整车模型的仿真分析 | 第80-82页 |
| 4.3 车速观测器设计 | 第82-88页 |
| 4.3.1 车速观测器估计策略 | 第82-84页 |
| 4.3.2 车速观测器稳定性分析 | 第84-86页 |
| 4.3.3 车速估计仿真分析 | 第86-88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 5 车辆EMB制动力分配控制策略 | 第89-113页 |
| 5.1 车辆直道制动控制策略 | 第89-94页 |
| 5.1.1 制动器制动力分配 | 第89-91页 |
| 5.1.2 制动性能和稳定性检验 | 第91-93页 |
| 5.1.3 路面过渡和制动类型转换 | 第93-94页 |
| 5.2 EMB执行器失效制动控制 | 第94-99页 |
| 5.2.1 单轮EMB执行器失效 | 第95-97页 |
| 5.2.2 双轮EMB执行器失效 | 第97-99页 |
| 5.3 基于EMB的车辆横摆力矩控制 | 第99-112页 |
| 5.3.1 车辆参考模型 | 第100-101页 |
| 5.3.2 补偿横摆力矩模糊控制 | 第101-105页 |
| 5.3.3 控制车轮EMB制动力分配 | 第105-107页 |
| 5.3.4 车辆横摆力矩控制响应分析 | 第107-112页 |
| 5.4 本章小结 | 第112-113页 |
| 6 总结与展望 | 第113-115页 |
| 6.1 全文总结 | 第113-114页 |
| 6.2 不足与展望 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-125页 |
| 附录 | 第125页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第125页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第125页 |
