电缆沟检测机器人的结构及运动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 选题来源及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 文献综述及发展现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 文献综述 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国外发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 国内发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 发展现状小结 | 第17-18页 |
| 1.3 课题研究目标及主要内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 机器人的方案及详细设计 | 第20-34页 |
| 2.1 机器人总体方案设计 | 第20-21页 |
| 2.2 行走机构设计 | 第21-24页 |
| 2.3 云台升降机构设计 | 第24-26页 |
| 2.4 云台及摄像机设计 | 第26-28页 |
| 2.5 电能供应系统设计 | 第28-30页 |
| 2.6 其他设计 | 第30-32页 |
| 2.6.1 照明系统设计 | 第30页 |
| 2.6.2 传感器设计 | 第30-31页 |
| 2.6.3 防水设计 | 第31-32页 |
| 2.7 电缆沟检测机器人的结构 | 第32-33页 |
| 2.8 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 机器人的运动学分析及力学计算 | 第34-54页 |
| 3.1 机器人的运动学模型 | 第34-39页 |
| 3.2 行走机构运动学模型及分析 | 第39-48页 |
| 3.2.1 机器人总体尺寸计算 | 第39-42页 |
| 3.2.2 机器人转向能力分析 | 第42-47页 |
| 3.2.3 机器人越障能力分析 | 第47-48页 |
| 3.3 行走机构中的力学计算 | 第48-49页 |
| 3.4 云台升降机构中的力学计算 | 第49-53页 |
| 3.4.1 升降舵机动力计算 | 第49-52页 |
| 3.4.2 升降舵机输出轴受力分析 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 机器人的控制系统设计 | 第54-61页 |
| 4.1 机器人控制系统方案设计 | 第54-55页 |
| 4.2 控制箱的设计 | 第55-56页 |
| 4.3 电机驱动系统设计 | 第56-57页 |
| 4.4 行走轨迹控制方案 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 机器人的性能测试及改进 | 第61-71页 |
| 5.1 机器人的行走机构性能测试 | 第61-64页 |
| 5.1.1 机器人直线行走性能测试 | 第61-62页 |
| 5.1.2 机器人牵引力测试 | 第62-63页 |
| 5.1.3 机器人原地转向性能测试 | 第63页 |
| 5.1.4 机器人越障性能测试 | 第63-64页 |
| 5.2 机器人的其他性能测试 | 第64-65页 |
| 5.3 支重轮的改进 | 第65-68页 |
| 5.4 云台升降机构的改进 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附件 | 第80页 |
