| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-25页 |
| 1.2.1 板球系统研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 视觉伺服研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 摄像机标定研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.4 基于光流场的运动目标检测识别研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.5 SURF 特征的研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.6 滑模控制算法和模糊控制技术的研究现状 | 第23-25页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第25-26页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第26-27页 |
| 第二章 基于视觉伺服控制的板球系统 | 第27-40页 |
| 2.1 引言 | 第27-28页 |
| 2.2 视觉伺服系统的分类 | 第28-30页 |
| 2.3 基于位置视觉伺服控制的板球系统 | 第30-33页 |
| 2.3.1 板球控制系统机电执行系统 | 第32页 |
| 2.3.2 板球控制系统视觉伺服控制软件构成 | 第32-33页 |
| 2.4 板球系统的数学模型 | 第33-38页 |
| 2.4.1 板球系统的动力学模型 | 第34-38页 |
| 2.4.2 省略耦合影响的板球系统两个子系统模型 | 第38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 运动分割反馈系统基本理论 | 第40-55页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 光流算法 | 第40-43页 |
| 3.2.1 运动场与光流场 | 第40-41页 |
| 3.2.2 光流约束方程 | 第41-43页 |
| 3.3 SURF 特征提取 | 第43-46页 |
| 3.3.1 快速 Hessian 特征检测 | 第44-45页 |
| 3.3.2 主方向的确定及 SURF 描述算子 | 第45-46页 |
| 3.4 模糊控制理论 | 第46-51页 |
| 3.4.1 模糊控制的基本原理 | 第47-48页 |
| 3.4.2 模糊控制规则设计 | 第48-49页 |
| 3.4.3 模糊推理机 | 第49-50页 |
| 3.4.4 模糊器和解模糊器 | 第50-51页 |
| 3.5 滑模控制理论 | 第51-54页 |
| 3.5.1 滑模控制基本理论 | 第51-53页 |
| 3.5.2 Terminal 滑模控制理论 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 摄像机标定研究 | 第55-77页 |
| 4.1 摄像机标定模型 | 第55-57页 |
| 4.2 摄像机基础矩阵估计 | 第57-66页 |
| 4.2.1 归一化 8 点算法 | 第58-59页 |
| 4.2.2 几何静矩和形心 | 第59-61页 |
| 4.2.3 基础矩阵F估计算法的评估 | 第61页 |
| 4.2.4 实验与结果分析 | 第61-66页 |
| 4.3 基于基础矩阵的摄像机标定 | 第66-70页 |
| 4.3.1 摄像机的自标定算法 | 第66-69页 |
| 4.3.2 实验结果分析 | 第69-70页 |
| 4.4 基于 Kruppa 方程的摄像机自适应标定 | 第70-75页 |
| 4.4.1 基于 Kruppa 方程的摄像机自适应标定算法 | 第71-74页 |
| 4.4.2 实验分析 | 第74-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第五章 基于特征点的光流算法研究 | 第77-99页 |
| 5.1 基于 SURF 特征提取算法的图像配准 | 第78-81页 |
| 5.1.1 利用 RANSAC 算法剔除外点 | 第78页 |
| 5.1.2 图像配准 | 第78-80页 |
| 5.1.3 基于 SURF 特征提取算法的图像配准实验结果与分析 | 第80-81页 |
| 5.2 基于背景差分法的差分相与算法的目标检测 | 第81-87页 |
| 5.2.1 背景图像的提取 | 第81-83页 |
| 5.2.2 背景图像更新 | 第83页 |
| 5.2.3 基于背景差分法的差分相与算法 | 第83-84页 |
| 5.2.4 基于背景差分法的差分相与算法的实验结果与分析 | 第84-87页 |
| 5.3 基于背景差分法的差分相与算法的金字塔光流检测算法 | 第87-93页 |
| 5.3.1 角点检测 | 第87-89页 |
| 5.3.2 金字塔迭代计算光流 | 第89-90页 |
| 5.3.3 PyrLK 光流法和基于背景差分法的差分相与算法相结合 | 第90-91页 |
| 5.3.4 实验结果与分析 | 第91-93页 |
| 5.4 基于 SURF 特征点的金字塔光流法检测算法 | 第93-97页 |
| 5.5 基于不同特征检测算法的金字塔光流处理时间对比 | 第97-98页 |
| 5.6 本章小结 | 第98-99页 |
| 第六章 板球系统的滑模控制研究 | 第99-122页 |
| 6.1 引言 | 第99-100页 |
| 6.2 基于干扰观测器的板球系统 Terminal 滑模控制 | 第100-110页 |
| 6.2.1 Terminal 滑模控制 | 第102-103页 |
| 6.2.2 干扰观测器的设计 | 第103-104页 |
| 6.2.3 仿真实验与分析 | 第104-110页 |
| 6.3 欠驱动板球系统的自适应模糊滑模控制 | 第110-121页 |
| 6.3.1 滑模控制设计 | 第112-114页 |
| 6.3.2 自适应模糊滑模控制器设计 | 第114-116页 |
| 6.3.3 仿真结果 | 第116-121页 |
| 6.4 本章小结 | 第121-122页 |
| 第七章 总结 | 第122-126页 |
| 7.1 论文总结 | 第122-123页 |
| 7.2 论文的主要创新点 | 第123-124页 |
| 7.3 需要进一步研究的问题 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-138页 |
| 作者在攻读学位期间取得的成果 | 第138-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
