| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 EtherCAT 现状及其发展 | 第12页 |
| 1.3 本文研究意义 | 第12-14页 |
| 第二章 基于 RTX 的 Windows 系统实时性扩展 | 第14-25页 |
| 2.1 Windows 实时性分析 | 第14-17页 |
| 2.1.1 定时时钟与线程调度局限 | 第14-16页 |
| 2.1.2 实时性改进方式 | 第16-17页 |
| 2.2 RTX 关键技术 | 第17-19页 |
| 2.2.1 RTX 体系结构 | 第17-18页 |
| 2.2.2 RTX 的优势 | 第18-19页 |
| 2.3 RTX 性能测试分析 | 第19-22页 |
| 2.3.1 定时器性能测试 | 第20-21页 |
| 2.3.2 中断响应及线程调度测试 | 第21-22页 |
| 2.4 RTX 实时系统配置实施 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 工业以太网 EtherCAT 协议及其关键技术 | 第25-39页 |
| 3.1 EtherCAT 系统组成 | 第25-30页 |
| 3.1.1 拓扑结构 | 第26-28页 |
| 3.1.2 主站设备组成 | 第28-29页 |
| 3.1.3 从站设备组成 | 第29-30页 |
| 3.2 EtherCAT 物理传输介质标准 | 第30-31页 |
| 3.3 EtherCAT 数据链路层技术 | 第31-35页 |
| 3.3.1 数据帧结构 | 第31-32页 |
| 3.3.2 寻址方式 | 第32-33页 |
| 3.3.3 存储同步管理通道 | 第33-34页 |
| 3.3.4 现场总线内存管理单元 | 第34-35页 |
| 3.4 EtherCAT 应用层 | 第35-37页 |
| 3.5 EtherCAT 从站硬件 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 RTX 环境下 EtherCAT 网络的实现 | 第39-62页 |
| 4.1 Windows 系统下 EhterCAT 主站方案分析 | 第39-41页 |
| 4.2 EtherCAT 主站程序架构 | 第41-45页 |
| 4.2.1 主站程序模块结构 | 第41-43页 |
| 4.2.2 主站程序类的设计 | 第43-45页 |
| 4.3 上层应用数据接口 | 第45-46页 |
| 4.4 主站初始化配置模块 | 第46-50页 |
| 4.4.1 主站配置文件 | 第46-48页 |
| 4.4.2 ENI 文件解析 | 第48-50页 |
| 4.5 主站驱动实时任务 | 第50-55页 |
| 4.5.1 非周期性数据传输 | 第50-54页 |
| 4.5.2 周期性数据传输 | 第54-55页 |
| 4.6 RTL8139 网卡实时驱动 | 第55-61页 |
| 4.6.1 RTL8139 驱动架构 | 第55-56页 |
| 4.6.2 网卡初始化与配置 | 第56-59页 |
| 4.6.3 发送函数与接收线程 | 第59-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 EtherCAT 系统应用测试及结果分析 | 第62-80页 |
| 5.1 系统应用测试环境 | 第62-66页 |
| 5.1.1 应用测试环境组成 | 第62-63页 |
| 5.1.2 交互界面程序 | 第63-65页 |
| 5.1.3 EtherCAT 从站程序 | 第65-66页 |
| 5.2 系统基本功能测试 | 第66-70页 |
| 5.2.1 从站状态请求测试 | 第66-68页 |
| 5.2.2 主站功能情况 | 第68-70页 |
| 5.3 网络性能测试 | 第70-78页 |
| 5.3.1 最小网络刷新时间 | 第70-71页 |
| 5.3.2 从站接口时延 | 第71-72页 |
| 5.3.3 主站驱动时延 | 第72-73页 |
| 5.3.4 从站个数对传输速度的影响 | 第73-75页 |
| 5.3.5 线缆长度对传输速度的影响 | 第75-76页 |
| 5.3.6 帧长度与传输速度的关系 | 第76-78页 |
| 5.4 Windows 与 RTX 程序性能对比 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附件 | 第86页 |
