| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外自由度方法研究概述 | 第12-16页 |
| 1.2.1 并联机构的自由度 | 第12-14页 |
| 1.2.2 多环耦合机构自由度 | 第14-16页 |
| 1.3 课题来源及本文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.3.2 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 多环耦合机构的末端件自由度求解方法 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 螺旋的基本知识 | 第17-19页 |
| 2.2.1 螺旋、线矢量、偶量 | 第17-18页 |
| 2.2.2 螺旋的性质 | 第18-19页 |
| 2.3 运动螺旋的表示 | 第19-20页 |
| 2.4 基于螺旋理论的耦合特性分析 | 第20-25页 |
| 2.4.1 基础耦合模型及运动分流法 | 第20-22页 |
| 2.4.2 分流标记法 | 第22-24页 |
| 2.4.3 耦合机构解耦方法 | 第24-25页 |
| 2.5 机构等效方法及自由度求解 | 第25-29页 |
| 2.5.1 机构等效方法 | 第25-26页 |
| 2.5.2 等效并联机构的自由度求解 | 第26-29页 |
| 2.6 基于反螺旋理论对多环耦合机构分析流程 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 具有独立分支局部耦合结构的混联机构 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 具有独立分支局部耦合结构的混联机构的自由度分析步骤 | 第31-32页 |
| 3.3 机构描述与分析 | 第32-39页 |
| 3.3.1 L1分支的约束分析 | 第32-35页 |
| 3.3.2 分支 L2的约束分析 | 第35页 |
| 3.3.3 L3分支的约束分析 | 第35-38页 |
| 3.3.4 等效机构输出件的自由度分析 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 非对称耦合机构 | 第41-55页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 非对称耦合机构的自由度分析步骤 | 第41页 |
| 4.3 机构描述与分析 | 第41-54页 |
| 4.3.1 第一分支的运动和分析 | 第42-46页 |
| 4.3.2 第三分支的运动和分析 | 第46-49页 |
| 4.3.3 等效机构的自由度分析 | 第49-51页 |
| 4.3.4 solidworks 建模验证 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 对称耦合机构 | 第55-77页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 复杂对称多面体机构的自由度分析步骤 | 第55页 |
| 5.3 机构描述与分析 | 第55-75页 |
| 5.3.1 第一分支的运动和约束分析 | 第56-60页 |
| 5.3.2 第二分支的运动和约束分析 | 第60-65页 |
| 5.3.3 第三分支的运动和约束分析 | 第65-69页 |
| 5.3.4 第四分支的运动和约束分析 | 第69-70页 |
| 5.3.5 整体机构自由度分析 | 第70-71页 |
| 5.3.6 solidworks 建模验证 | 第71-75页 |
| 5.4 结论 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |