基于ROS的棚室采摘机器人控制系统平台研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外采摘机器人研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外采摘机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内采摘机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 存在的问题及解决思路 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要内容与章节安排 | 第14-16页 |
| 1.3.1 论文主要内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 采摘机器人总体方案 | 第16-26页 |
| 2.1 需求分析 | 第16-17页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第17-20页 |
| 2.3 机械系统主要工作部件 | 第20-25页 |
| 2.3.1 移动底盘 | 第20-23页 |
| 2.3.2 采摘机械臂 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 采摘机器人控制系统平台硬件设计 | 第26-34页 |
| 3.1 硬件组成 | 第26页 |
| 3.2 机器人主要硬件选型 | 第26-30页 |
| 3.2.1 机器人主控制器 | 第26-27页 |
| 3.2.2 底盘控制器 | 第27-28页 |
| 3.2.3 底盘电机驱动器 | 第28页 |
| 3.2.4 底盘电源模块 | 第28-29页 |
| 3.2.5 接近开关 | 第29页 |
| 3.2.6 相机 | 第29-30页 |
| 3.3 远程控制PC端主要硬件选型 | 第30-33页 |
| 3.3.1 PC机 | 第30页 |
| 3.3.2 手势控制器 | 第30-32页 |
| 3.3.3 手柄 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 采摘机器人控制系统平台软件设计 | 第34-52页 |
| 4.1 ROS简介 | 第34-36页 |
| 4.1.1 ROS特点 | 第34-35页 |
| 4.1.2 ROS框架 | 第35-36页 |
| 4.2 开发环境 | 第36-37页 |
| 4.3 行走子系统软件设计 | 第37-44页 |
| 4.3.1 底盘控制器程序设计 | 第38-40页 |
| 4.3.2 键盘程序设计 | 第40-41页 |
| 4.3.3 手势控制器程序设计 | 第41-42页 |
| 4.3.4 手柄程序设计 | 第42-44页 |
| 4.4 采摘子系统软件设计 | 第44-51页 |
| 4.4.1 键盘程序设计 | 第45-47页 |
| 4.4.2 手势控制器程序设计 | 第47-49页 |
| 4.4.3 手柄程序设计 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 实验测试 | 第52-62页 |
| 5.1 实验测试环境 | 第52-53页 |
| 5.2 视觉子系统实验 | 第53-55页 |
| 5.3 行走子系统运动实验 | 第55-58页 |
| 5.3.1 键盘控制底盘运动实验 | 第55-56页 |
| 5.3.2 手势控制器控制底盘运动实验 | 第56-57页 |
| 5.3.3 手柄控制底盘运动实验 | 第57页 |
| 5.3.4 实验结果与分析 | 第57-58页 |
| 5.4 采摘子系统运动实验 | 第58-61页 |
| 5.4.1 键盘控制机械臂运动实验 | 第58-59页 |
| 5.4.2 手势控制器控制机械臂运动实验 | 第59-60页 |
| 5.4.3 手柄控制机械臂运动实验 | 第60-61页 |
| 5.4.4 实验结果与分析 | 第61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62页 |
| 6.2 后续研究工作 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间的学术成果 | 第68页 |
