| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题提出和意义 | 第11-14页 |
| 1.2 电控转向系统发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3 电控转向硬件在环试验台研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 国外电控转向硬件在环试验台现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 国内电控转向硬件在环试验台现状 | 第19-21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 电控转向硬件在环试验台总体方案设计 | 第23-31页 |
| 2.1 电控转向硬件在环试验台基本组成 | 第23-25页 |
| 2.1.1 硬件实物 | 第23页 |
| 2.1.2 软件模型 | 第23-24页 |
| 2.1.3 实时仿真平台 | 第24页 |
| 2.1.4 信号处理系统 | 第24-25页 |
| 2.2 电控转向硬件在环试验台主要功能 | 第25-26页 |
| 2.3 电控转向硬件在环试验台总体方案 | 第26-30页 |
| 2.3.1 试验台总体结构 | 第26-29页 |
| 2.3.2 试验台工作原理 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 电控转向硬件在环试验台硬件开发 | 第31-55页 |
| 3.1 实时仿真硬件环境 | 第31-37页 |
| 3.1.1 dSPACE 实时仿真系统简介 | 第31-33页 |
| 3.1.2 dSPACE 实时仿真系统硬件构成 | 第33-37页 |
| 3.2 电控转向系统及踏板操纵机构 | 第37-38页 |
| 3.3 操纵机构固定调整装置 | 第38-40页 |
| 3.3.1 转向系统固定调整装置 | 第38-40页 |
| 3.3.2 踏板固定机构 | 第40页 |
| 3.4 转向阻力模拟总成 | 第40-45页 |
| 3.4.1 试验台阻力模拟方案 | 第40-43页 |
| 3.4.2 试验台阻力模拟匹配选型 | 第43-44页 |
| 3.4.3 电动伺服缸空载调试闭环控制 | 第44-45页 |
| 3.5 自动转向总成 | 第45-47页 |
| 3.6 传感器 | 第47-52页 |
| 3.6.1 转向盘转角传感器 | 第47-48页 |
| 3.6.2 转向盘转矩传感器 | 第48-49页 |
| 3.6.3 拉压力传感器 | 第49页 |
| 3.6.4 加速踏板位置传感器 | 第49-50页 |
| 3.6.5 制动踏板位置传感器 | 第50-51页 |
| 3.6.6 电机的电流传感器 | 第51-52页 |
| 3.7 供电电源及其他 | 第52-53页 |
| 3.8 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 电控转向硬件在环试验台软件开发 | 第55-69页 |
| 4.1 电控转向硬件在环试验台软件系统 | 第56-59页 |
| 4.1.1 程序设计开发软件环境 Matlab/Simulink | 第56-57页 |
| 4.1.2 dSPACE 实时仿真系统软件环境 | 第57-58页 |
| 4.1.3 CarSim 车辆动力学仿真软件 | 第58-59页 |
| 4.2 人机交互界面设计 | 第59-61页 |
| 4.3 电控转向系统阻力模拟 | 第61-63页 |
| 4.4 电动助力转向控制器模型 | 第63-68页 |
| 4.4.1 电动助力转向系统控制策略 | 第63-67页 |
| 4.4.2 实时仿真模型建立 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 硬件在环试验台试验验证 | 第69-77页 |
| 5.1 原地转向试验工况验证 | 第69-70页 |
| 5.1.1 试验方法 | 第69-70页 |
| 5.1.2 试验结果对比分析 | 第70页 |
| 5.2 低速动态满角度试验工况验证 | 第70-71页 |
| 5.2.1 试验方法 | 第70-71页 |
| 5.2.2 试验结果对比分析 | 第71页 |
| 5.3 中心区连续正弦试验工况验证 | 第71-72页 |
| 5.3.1 试验方法 | 第71-72页 |
| 5.3.2 试验结果对比分析 | 第72页 |
| 5.4 稳态圆周试验工况验证 | 第72-73页 |
| 5.4.1 试验方法 | 第72-73页 |
| 5.4.2 试验结果对比分析 | 第73页 |
| 5.5 转向回正性能试验验证 | 第73-75页 |
| 5.5.1 试验方法 | 第73-74页 |
| 5.5.2 试验结果对比分析 | 第74-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84页 |