六自由度并联平台轨迹规划及其伺服控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 并联运动平台国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 并联运动平台的应用 | 第12-15页 |
| 1.2.2 并联机构运动学国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 并联机构最优轨迹规划国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 控制系统总体方案设计 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 平台运动参数及控制指标 | 第21-23页 |
| 2.3 伺服控制系统整体方案设计 | 第23-35页 |
| 2.3.1 伺服控制系统实现方式 | 第23-26页 |
| 2.3.2 伺服控制系统硬件设计 | 第26-30页 |
| 2.3.3 伺服控制系统软件设计 | 第30-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 变搜索原点迭代法实时正解 | 第37-61页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 六自由度并联机构运动学分析 | 第37-41页 |
| 3.2.1 运动学反解 | 第37-39页 |
| 3.2.2 牛顿-拉松迭代法正解 | 第39-41页 |
| 3.3 变搜索原点迭代法实时运动学正解 | 第41-45页 |
| 3.3.1 实时正解中雅可比矩阵求解 | 第41-42页 |
| 3.3.2 变搜索原点迭代法实时运动学正解实现 | 第42-43页 |
| 3.3.3 迭代收敛条件及求解误差分析 | 第43-45页 |
| 3.4 并联平台运动学实例计算 | 第45-59页 |
| 3.4.1 机械结构参数及仿真环境 | 第45-46页 |
| 3.4.2 并联平台运动学反解计算 | 第46-50页 |
| 3.4.3 并联平台运动学正解计算 | 第50-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 并联平台跃度最优轨迹规划 | 第61-75页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 轨迹规划工作流程 | 第61-62页 |
| 4.3 跃度最优轨迹规划算法实现 | 第62-68页 |
| 4.3.1 轨迹规划中三次样条插值分析 | 第62-64页 |
| 4.3.2 最优轨迹规划目标方程及约束方程 | 第64-65页 |
| 4.3.3 改进型SQP-F算法 | 第65-67页 |
| 4.3.4 最优轨迹规划实现流程 | 第67-68页 |
| 4.4 轨迹规划仿真实验 | 第68-73页 |
| 4.4.1 最优轨迹规划算法有效性验证 | 第68-71页 |
| 4.4.2 并联平台最优轨迹规划仿真 | 第71-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 并联平台运动控制实验 | 第75-87页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 伺服控制软件实现及实时性测试 | 第75-78页 |
| 5.2.1 伺服控制软件实现及功能介绍 | 第75-77页 |
| 5.2.2 伺服控制软件实时性测试 | 第77-78页 |
| 5.3 跃度最优轨迹规划实验 | 第78-83页 |
| 5.3.1 三自由度平动实验 | 第78-80页 |
| 5.3.2 三自由度转动实验 | 第80-81页 |
| 5.3.3 六自由度平动转动实验 | 第81-83页 |
| 5.4 X-Y平面圆形运动模拟 | 第83-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
