| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 凝汽器的污垢与除垢技术 | 第12-15页 |
| 1.2.1 凝汽器的污垢 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机械除垢 | 第13页 |
| 1.2.3 化学药剂除垢 | 第13页 |
| 1.2.4 海绵胶球除垢 | 第13-15页 |
| 1.3 管内机器人技术的发展 | 第15-26页 |
| 1.3.1 管内机器人技术综述 | 第15-19页 |
| 1.3.2 微小管内机器人国内外研究发展现状 | 第19-26页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第26-27页 |
| 第2章 凝汽器清刷机器人总体方案设计 | 第27-37页 |
| 2.1 凝汽设备结构特点 | 第27-29页 |
| 2.1.1 凝汽设备的组成和工作原理 | 第27-28页 |
| 2.1.2 凝汽器的管束布置 | 第28-29页 |
| 2.2 管内清刷机器人设计原则与关键问题 | 第29-32页 |
| 2.2.1 凝汽器管道清刷系统简介 | 第29页 |
| 2.2.2 凝汽器管内清刷机器人设计目标 | 第29-30页 |
| 2.2.3 管内机器人的设计原则 | 第30页 |
| 2.2.4 管内机器人设计时要考虑的关键问题 | 第30-32页 |
| 2.3 管内清刷机器人行走方案分析设计 | 第32-33页 |
| 2.4 管内清刷机器人整体结构 | 第33-34页 |
| 2.5 管内清刷机器人前进运动机理 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 管内清刷机器人支撑固定机构研究与设计 | 第37-49页 |
| 3.1 变力支撑固定机构组成与工作原理 | 第37-38页 |
| 3.2 变力支撑固定机构推进机理 | 第38-39页 |
| 3.3 变力支撑固定机构自锁条件分析 | 第39-44页 |
| 3.3.1 支撑固定凸轮自锁条件分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 扭转弹簧作用下支撑固定凸轮自锁条件分析 | 第40-41页 |
| 3.3.3 凸轮曲面设计分析 | 第41-43页 |
| 3.3.4 支定凸轮对管径适应能力影响分析 | 第43-44页 |
| 3.4 推顶机构的设计分析 | 第44-46页 |
| 3.4.1 推顶连杆支定分析 | 第44-45页 |
| 3.4.2 推顶连杆运动轨迹分析 | 第45-46页 |
| 3.5 支撑固定机构设计计算 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 管内清刷机器人驱动与清刷机构研究 | 第49-59页 |
| 4.1 驱动机构工作原理 | 第49页 |
| 4.2 驱动机构设计 | 第49-53页 |
| 4.2.1 驱动丝杠设计 | 第49-50页 |
| 4.2.2 电机的选择与效率分析 | 第50-52页 |
| 4.2.3 驱动电机减速箱与输出轴卸荷机构设计 | 第52-53页 |
| 4.3 管内机器人所需牵引力分析 | 第53-56页 |
| 4.3.1 管内机器人与线缆重力分析 | 第53-54页 |
| 4.3.2 管道内无垢时拖拽线缆牵引力分析 | 第54-55页 |
| 4.3.3 管道内有垢时拖拽线缆牵引力分析 | 第55-56页 |
| 4.3.4 线缆在管内拖拽力一般方程 | 第56页 |
| 4.4 凝汽器管内变力清刷机构设计与分析 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 管内清刷机器人虚拟样机设计与仿真 | 第59-73页 |
| 5.1 机器人虚拟样机建立 | 第59-60页 |
| 5.2 ADAMS软件与仿真建模 | 第60-61页 |
| 5.3 推顶连杆左右端点运动分析 | 第61-63页 |
| 5.4 推顶连杆支点与推顶螺母运动分析 | 第63-65页 |
| 5.5 机器人结构的有限元分析 | 第65-66页 |
| 5.6 管道机器人关键零部件静强度分析 | 第66-71页 |
| 5.6.1 连接节静强度分析 | 第66-67页 |
| 5.6.2 推顶连杆支撑转轴静强度分析 | 第67-68页 |
| 5.6.3 推顶连杆静强度分析 | 第68页 |
| 5.6.4 支撑固定机构外壳固定套筒静强度分析 | 第68-69页 |
| 5.6.5 机器人整体结构静强度分析 | 第69页 |
| 5.6.6 凝汽器管道受支撑力分析 | 第69-70页 |
| 5.6.7 管道机器人模态分析 | 第70-71页 |
| 5.7 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |