| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.2 GPS 导航的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 INS 导航的国内外发展 | 第15-16页 |
| 1.4 GPS/INS 组合导航的发展 | 第16-20页 |
| 1.4.1 GPS/INS 组合导航 | 第16-18页 |
| 1.4.2 导航数据融合算法 | 第18-20页 |
| 1.5 本文的主要工作及内容安排 | 第20-22页 |
| 第二章 组合导航基本原理 | 第22-40页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 GPS 导航数据处理方法 | 第22-25页 |
| 2.2.1 GPS 观测量及误差影响 | 第22-25页 |
| 2.2.2 GPS 动态定位方法 | 第25页 |
| 2.3 INS 导航数据处理 | 第25-33页 |
| 2.3.1 常用坐标系及相互关系 | 第25-28页 |
| 2.3.2 INS 在常用坐标系中的导航方程 | 第28-29页 |
| 2.3.3 INS 在地固系中的力学编排 | 第29-33页 |
| 2.4 GPS/INS 组合导航数据处理方法 | 第33-39页 |
| 2.4.1 GPS/INS 松组合数据处理 | 第33-34页 |
| 2.4.2 GPS/INS 紧组合数据处理 | 第34-37页 |
| 2.4.3 算例分析 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 Kalman 滤波先验随机模型误差的影响分析 | 第40-51页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 Kalman 滤波及抗差自适应 Kalman 滤波 | 第40-43页 |
| 3.3 先验统计信息误差对 Kalman 滤波解的影响 | 第43-50页 |
| 3.3.1 先验状态噪声协方差阵误差对 Kalman 滤波解的影响 | 第47-48页 |
| 3.3.2 先验观测噪声协方差阵误差对 Kalman 滤波解的影响 | 第48-49页 |
| 3.3.3 噪声协方差阵中部分元素误差对 Kalman 滤波解的影响 | 第49-50页 |
| 3.3.4 结论 | 第50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 组合导航观测异常影响控制 | 第51-70页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 基于交互多模型的组合导航观测值异常影响控制 | 第51-57页 |
| 4.2.1 基于观测数据异常的 IMM 算法 | 第52-54页 |
| 4.2.2 观测数据异常误差处理的多模型集设计 | 第54-55页 |
| 4.2.3 计算与分析 | 第55-57页 |
| 4.3 基于随机系数矩阵的 Kalman 滤波观测值异常影响控制 | 第57-64页 |
| 4.3.1 随机系数矩阵 Kalman 滤波 | 第58-60页 |
| 4.3.2 异常观测误差的影响控制 | 第60-61页 |
| 4.3.3 计算与分析 | 第61-64页 |
| 4.4 基于随机系数矩阵的自适应 Kalman 滤波 | 第64-69页 |
| 4.4.1 自适应因子的构造 | 第64-66页 |
| 4.4.2 计算与分析 | 第66-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 非差精密单点定位（PPP）与 INS 组合导航 | 第70-81页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 PPP/INS 组合导航 | 第70-75页 |
| 5.2.1 非差精密单点定位 | 第70-72页 |
| 5.2.2 非差精密单点定位与 INS 组合导航 | 第72-74页 |
| 5.2.3 计算与分析 | 第74-75页 |
| 5.3. 顾及 GPS 运动状态信息的 GPS/INS 紧组合导航融合算法 | 第75-80页 |
| 5.3.1 GPS 动力学模型 | 第76-77页 |
| 5.3.2 GPS 运动状态信息与 GPS/INS 紧组合融合 | 第77-78页 |
| 5.3.3 算例与分析 | 第78-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 基于观测值时间差分的 GPS/INS 组合导航 | 第81-93页 |
| 6.1 引言 | 第81-82页 |
| 6.2 基于载波相位时间差分的 GPS/INS 组合导航速度计算方法 | 第82-89页 |
| 6.2.1 伪距和载波相位时间差分计算距离变化率 | 第82-83页 |
| 6.2.2 基于阈值的观测量自适应选择 | 第83-84页 |
| 6.2.3 基于部分状态不符值的抗差估计 | 第84-85页 |
| 6.2.4 计算与分析 | 第85-89页 |
| 6.3 Doppler 观测值平滑伪距在 GPS/INS 组合导航中的应用 | 第89-92页 |
| 6.3.1 Doppler 平滑伪距技术 | 第90页 |
| 6.3.2 计算与分析 | 第90-92页 |
| 6.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 第七章 总结与展望 | 第93-96页 |
| 7.1 总结 | 第93-95页 |
| 7.2 未来工作设想 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-107页 |
| 攻读博士学位期间的主要研究成果 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
