移动机械臂的运动控制与轨迹规划算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 移动机械臂控制的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 机械臂的轨迹规划方法 | 第11-12页 |
| 1.5 轨迹规划算法 | 第12-13页 |
| 1.6 轨迹优化指标 | 第13-15页 |
| 1.7 论文各章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 移动机械臂的数学建模与分析 | 第17-32页 |
| 2.1 空间位姿的描述 | 第17-20页 |
| 2.1.1 刚体空间位姿描述 | 第17-18页 |
| 2.1.2 齐次变换 | 第18-20页 |
| 2.2 运动学方程的建立 | 第20-22页 |
| 2.2.1 坐标系的分配 | 第20-21页 |
| 2.2.2 连杆参数和连杆坐标系 | 第21页 |
| 2.2.3 连杆变换 | 第21-22页 |
| 2.3 MT-ARM 正运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.4 MT-ARM 逆运动学分析 | 第25-28页 |
| 2.5 实验验证 MT-ARM 的运动学方程 | 第28-30页 |
| 2.6 小结 | 第30-32页 |
| 第三章 移动机械臂的轨迹规划算法 | 第32-49页 |
| 3.1 关节空间的轨迹规划 | 第32-37页 |
| 3.1.1 三次多项式轨迹规划 | 第32-34页 |
| 3.1.2 五次多项式轨迹规划 | 第34-35页 |
| 3.1.3 抛物线过渡的插值轨迹 | 第35-37页 |
| 3.2 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第37-40页 |
| 3.2.1 直线轨迹规划 | 第37-38页 |
| 3.2.2 圆弧轨迹规划 | 第38-40页 |
| 3.3 样条函数的轨迹规划 | 第40-48页 |
| 3.3.1 B 样条轨迹规划 | 第40-42页 |
| 3.3.2 B 样条轨迹插值算法 | 第42-45页 |
| 3.3.3 最优时间-冲击的轨迹规划 | 第45-48页 |
| 3.4 小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于遗传算法的轨迹优化 | 第49-65页 |
| 4.1 遗传算法概述 | 第49-50页 |
| 4.2 机械臂的运动学分析 | 第50-52页 |
| 4.3 机械臂的动力学分析 | 第52-53页 |
| 4.4 轨迹优化设计 | 第53-54页 |
| 4.5 基于遗传算法的优化求解 | 第54-55页 |
| 4.6 实验设计及结果分析 | 第55-63页 |
| 4.6.1 时间最优轨迹规划 | 第55-60页 |
| 4.6.2 时间-冲击最优轨迹规划 | 第60-63页 |
| 4.7 小结 | 第63-65页 |
| 第五章 移动机械臂控制系统的设计 | 第65-72页 |
| 5.1 MT-ARM 系统结构设计 | 第65-68页 |
| 5.1.1 MT-ARM 硬件架构 | 第65-67页 |
| 5.1.2 MT-ARM 系统结构特点 | 第67-68页 |
| 5.2 MT-ARM 运动控制系统设计 | 第68-69页 |
| 5.2.1 控制系统分析 | 第68-69页 |
| 5.2.2 分散-集中自主切换并协调控制系统 | 第69页 |
| 5.3 移动机械臂控制系统软件设计 | 第69-71页 |
| 5.4 移动机械臂控制系统性能分析 | 第71页 |
| 5.5 小结 | 第71-72页 |
| 第六章 全文总结及展望 | 第72-74页 |
| 6.1 论文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 进一步的研究工作 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 研究生期间发表的论文和申请的专利情况 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
