| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 移动机器人的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 移动机器人 SLAM 的研究现状与进展 | 第9-11页 |
| 1.3 本课题的研究任务和拟解决的关键问题 | 第11-12页 |
| 1.4 论文各部分的主要内容 | 第12页 |
| 1.5 资助本论文的专项研究基金 | 第12-13页 |
| 第二章 传感器分析及环境特征提取 | 第13-24页 |
| 2.1 移动机器人的传感器 | 第13-17页 |
| 2.1.1 里程计 | 第13-15页 |
| 2.1.2 激光测距仪 | 第15-17页 |
| 2.2 线段特征提取和地图匹配 | 第17-21页 |
| 2.2.1 直线检测 | 第17-20页 |
| 2.2.2 线段拟合 | 第20-21页 |
| 2.3 扫描匹配 | 第21-22页 |
| 2.4 实验结果 | 第22-23页 |
| 2.5 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于粒子滤波的即时定位与地图构建(SLAM) | 第24-40页 |
| 3.1 SLAM 的定义 | 第24页 |
| 3.2 增量式的环境建模与自定位的描述 | 第24-26页 |
| 3.3 基于粒子滤波 PF 的 SLAM 问题研究 | 第26-30页 |
| 3.3.1 粒子滤波器 PF | 第26-28页 |
| 3.3.2 粒子滤波 PF 改进的趋势 | 第28-30页 |
| 3.4 基于 Rao-Blackwellized 的粒子滤波器的 SLAM | 第30-32页 |
| 3.5 改进粒子重采样的方法 RPF | 第32-33页 |
| 3.6 仿真实验及结果分析 | 第33-39页 |
| 3.6.1 SLAM 仿真 | 第33-37页 |
| 3.6.2 UNGM 模型仿真 | 第37-39页 |
| 3.7 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 移动机器人 SLAM 实验研究及分析 | 第40-46页 |
| 4.1 实验平台 | 第40-41页 |
| 4.2 地图创建与 ICP 匹配 | 第41-42页 |
| 4.3 实验与结果分析 | 第42-45页 |
| 4.4 小结 | 第45-46页 |
| 第五章 总结与展望 | 第46-47页 |
| 5.1 论文的主要工作 | 第46页 |
| 5.2 进一步的研究工作 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-52页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 详细摘要 | 第54-57页 |
