大延迟环境下远程微创手术机器人系统设计与实验研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-23页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 课题背景以及研究意义 | 第9页 |
| 1.3 远程手术机器人研究现状 | 第9-18页 |
| 1.3.1 国内外手术机器人发展概述 | 第9-15页 |
| 1.3.2 国内外远程手术机器人发展现状 | 第15-18页 |
| 1.4 需要解决的主要问题 | 第18-22页 |
| 1.4.1 远程手术机器人较大延迟下的控制难点 | 第18-19页 |
| 1.4.2 大延迟环境下远程手术实现方法 | 第19-21页 |
| 1.4.3 远程手术实验验证 | 第21-22页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 远程手术机器人概念研究与传输设计 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 远程手术系统设计理念 U-surgery | 第24-27页 |
| 2.3 克服延迟的远程手术机器人控制策略 | 第27-31页 |
| 2.4 远程手术系统通讯端设计 | 第31-35页 |
| 2.4.1 无线传输与控制方案设计 | 第32-34页 |
| 2.4.2 互联网传输与控制方案设计 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 远程手术机器人主从机构设计与控制方法 | 第37-54页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 远程手术主手端常规设计方案 | 第37-45页 |
| 3.2.1 主手端设计与运动学 | 第37-41页 |
| 3.2.2 主手端采集与通讯 | 第41-45页 |
| 3.3 远程手术从手端设计与控制方案 | 第45-52页 |
| 3.3.1 从手端机械方案设计 | 第45-47页 |
| 3.3.2 基于 3D 立体视觉的主从映射控制 | 第47-48页 |
| 3.3.3 主从运动控制方案设计 | 第48-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 远程手术机器人专用手术器械研究与设计 | 第54-62页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 自动手术器械简介 | 第54-55页 |
| 4.3 自动手术器械方案设计 | 第55-61页 |
| 4.3.1 机电方案选型实验 | 第56-58页 |
| 4.3.2 机电控制方案与机械方案设计 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 实验研究 | 第62-68页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 远程操作主从运动跟随实验 | 第62-64页 |
| 5.3 自动手术器械动物组织吻合实验 | 第64-65页 |
| 5.4 远程吻合术实验 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.1 全文总结与工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
