| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 可穿戴助力随动系统国内外研究情况 | 第11-19页 |
| 1.2.1 国外研究情况 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内研究情况 | 第16-19页 |
| 1.3 文章研究目标及研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 可穿戴助力随动系统的方案分析与设计 | 第21-35页 |
| 2.1 机械结构的方案分析与选择 | 第21-25页 |
| 2.1.1 机械结构方案分析 | 第21-24页 |
| 2.1.2 机械结构方案选择 | 第24-25页 |
| 2.2 传感系统方案分析与选择 | 第25-27页 |
| 2.2.1 传感系统方案分析 | 第25页 |
| 2.2.2 传感系统元器件选择 | 第25-27页 |
| 2.3 控制系统方案分析与设计 | 第27-31页 |
| 2.3.1 控制系统方案分析 | 第27-30页 |
| 2.3.2 控制系统方案总体设计 | 第30-31页 |
| 2.4 嵌入式平台的分析与选择 | 第31-34页 |
| 2.4.1 嵌入式操作系统简介 | 第31-32页 |
| 2.4.2 嵌入式操作系统选择 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 可穿戴助力随动系统的数学模型分析 | 第35-45页 |
| 3.1 实际负载力模型 | 第35-38页 |
| 3.1.1 负载扭矩补偿模型 | 第35-37页 |
| 3.1.2 人机耦合力矩模型 | 第37-38页 |
| 3.2 下肢行走步态预判模型 | 第38-42页 |
| 3.2.1 膝关节角度变换模型 | 第38-41页 |
| 3.2.2 步态识别 | 第41-42页 |
| 3.3 骨骼服机械模型 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 液压控制系统的模型分析与仿真实验 | 第45-60页 |
| 4.1 液压控制系统模型 | 第45-50页 |
| 4.1.1 电液伺服阀模型 | 第46-47页 |
| 4.1.2 液压动力机构位置控制系统模型 | 第47-50页 |
| 4.2 液压控制系统控制器设计 | 第50-55页 |
| 4.2.1 等效控制回路 | 第51-53页 |
| 4.2.2 不同步态控制器参数设计 | 第53-55页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 可穿戴助力随动系统嵌入式平台设计 | 第60-73页 |
| 5.1 嵌入式平台的硬件组成 | 第60-61页 |
| 5.2 嵌入式平台软件系统架构 | 第61-62页 |
| 5.3 控制系统的软件实现 | 第62-67页 |
| 5.4 显示平台设计 | 第67-72页 |
| 5.4.1 足底压力采集系统 | 第67页 |
| 5.4.2 Vxworks 下 socket 通信 | 第67-69页 |
| 5.4.3 数据通信的设计与实现 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |