基于机器人的弯管缠绕机控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源、目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究概况和发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 纤维缠绕弯管概况 | 第12-16页 |
| 1.3.1 纤维缠绕弯管简介 | 第12页 |
| 1.3.2 纤维缠绕的基本概念及分类 | 第12-13页 |
| 1.3.3 纤维缠绕弯管线型设计 | 第13-14页 |
| 1.3.4 纤维缠绕机器人技术 | 第14-16页 |
| 1.3.5 纤维缠绕CAD技术 | 第16页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 弯管缠绕的线型设计 | 第18-35页 |
| 2.1 纤维复合材料缠绕的原理及理论模型 | 第18-19页 |
| 2.1.1 缠绕的基本条件 | 第18页 |
| 2.1.2 可靠缠绕的布线规律 | 第18-19页 |
| 2.2 纤维缠绕的数学模型 | 第19-23页 |
| 2.3 纤维缠绕弯管的几何模式 | 第23-29页 |
| 2.3.1 圆环面上的测地线 | 第23-25页 |
| 2.3.2 测地线的稳定性 | 第25-27页 |
| 2.3.3 圆柱面上的非测地线 | 第27-29页 |
| 2.4 纤维缠绕弯管的代数模式 | 第29-33页 |
| 2.4.1 代数模式简介 | 第29-30页 |
| 2.4.2 切点数M的定义和计算 | 第30-32页 |
| 2.4.3 测地线微分割计算跳跃数 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 缠绕弯管过程中的运动轨迹分析 | 第35-43页 |
| 3.1 吐丝嘴的运动轨迹分析 | 第35-41页 |
| 3.1.1 缠绕机构的选择 | 第35页 |
| 3.1.2 缠绕模型的建立 | 第35-36页 |
| 3.1.3 各坐标的运动关系 | 第36-37页 |
| 3.1.4 吐丝嘴运动轨迹的生成 | 第37-41页 |
| 3.2 缠绕弯管的避碰控制方法 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机器人缠绕系统设计 | 第43-56页 |
| 4.1 弯管机器人系统的硬件设计 | 第43-47页 |
| 4.1.1 系统的整体构成 | 第43-44页 |
| 4.1.2 MOTOMAN机器人硬件参数 | 第44-46页 |
| 4.1.3 扩展轴的追加 | 第46-47页 |
| 4.2 弯管机器人系统的软件设计 | 第47-50页 |
| 4.2.1 基于VC++的上位机设计 | 第47-48页 |
| 4.2.2 机器人逆运动学求解 | 第48-50页 |
| 4.2.3 机器人程序的编写 | 第50页 |
| 4.3 上下位机的实时通信 | 第50-54页 |
| 4.3.1 通信基本设置与建立连接 | 第51-52页 |
| 4.3.2 通信模块设计方案 | 第52-53页 |
| 4.3.3 创建通信应用 | 第53-54页 |
| 4.4 基于OPENGL的弯管线型仿真 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
