| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 相关的国内外研究现状和分析 | 第13-17页 |
| 1.2.1 足机器人的研究现状及分析 | 第13-14页 |
| 1.2.2 仿真双足足球机器人路径规划的研究现状及分析 | 第14-16页 |
| 1.2.3 仿真双足足球机器人传球策略的研究现状及分析 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与章节安排 | 第17-19页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 RoboCup3D仿真足球机器人比赛系统介绍 | 第19-27页 |
| 2.1 仿真双足足球机器人比赛系统简介 | 第19-21页 |
| 2.2 仿真机器人足球比赛系统原理 | 第21-25页 |
| 2.2.1 仿真系统SPADES | 第21-23页 |
| 2.2.2 物理仿真引擎ODE | 第23-24页 |
| 2.2.3 Spark与SimSpark | 第24-25页 |
| 2.3 仿真机器人平台Choregraphe简介 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 仿真双足足球机器人运动学分析 | 第27-42页 |
| 3.1 仿真双足足球机器人的物理特性 | 第27-29页 |
| 3.2 仿真双足足球机器人坐标系的建立 | 第29-32页 |
| 3.3 正运动学分析 | 第32-36页 |
| 3.3.1 仿真双足足球机器人的正运动学求解 | 第32-34页 |
| 3.3.2 实验结果及分析 | 第34-36页 |
| 3.4 逆运动学分析 | 第36-41页 |
| 3.4.1 用几何解析法求解仿真机器人逆运动学问题 | 第37-40页 |
| 3.4.2 实验结果及分析 | 第40-41页 |
| 3.5 本章总结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于遗传算法的仿真双足足球机器人路径规划 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 遗传算法介绍 | 第42-47页 |
| 4.2.1 选择操作 | 第42-44页 |
| 4.2.2 复制或交叉操作 | 第44-45页 |
| 4.2.3 变异操作 | 第45-47页 |
| 4.2.4 遗传算法的特点和应用范围 | 第47页 |
| 4.3 基于遗传算法的仿真双足足球机器人路径规划 | 第47-53页 |
| 4.3.1 障碍物的描述 | 第47-49页 |
| 4.3.2 评价函数的建立 | 第49-51页 |
| 4.3.3 路径规划过程 | 第51-53页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第53-54页 |
| 4.5 本章总结 | 第54-55页 |
| 第五章 仿真双足足球机器人比赛传球策略研究 | 第55-64页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 决策树算法介绍 | 第55-57页 |
| 5.3 基于C4.5算法的仿真双足足球机器人传球策略研究 | 第57-63页 |
| 5.3.1 足球比赛传球数据的提取 | 第57-59页 |
| 5.3.2 用C4.5算法实现传球决策的步骤 | 第59-62页 |
| 5.3.3 实验结果及分析 | 第62-63页 |
| 5.4 本章总结 | 第63-64页 |
| 总结 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
