| CONTENTS | 第6-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 国外焊接机器人发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2 国内焊接机器人发展概况 | 第13-15页 |
| 第二章 焊接机器人系统组成及通讯接口 | 第15-28页 |
| 2.1 焊接机器人系统组成和原理 | 第15-19页 |
| 2.2 焊接电源 | 第19-25页 |
| 2.2.1 奥太Pulse MIG-500电源 | 第19-21页 |
| 2.2.2 焊机接口形式 | 第21-23页 |
| 2.2.3 焊机内部通讯 | 第23-25页 |
| 2.3 Devicenet现场总线 | 第25-28页 |
| 第三章 Devicenet接口模块总体设计 | 第28-39页 |
| 3.1 电源模块的设计 | 第28-33页 |
| 3.1.1 电源模块的需求分析 | 第28页 |
| 3.1.2 开关电源原理 | 第28-31页 |
| 3.1.3 TOPSwitch开关电源 | 第31-33页 |
| 3.2 通讯模块Devicenet设备选型与构成 | 第33-36页 |
| 3.2.1 Beckhoff模块 | 第33-34页 |
| 3.2.2 自主研发模块 | 第34-36页 |
| 3.3 Devicenet通信数据表 | 第36-39页 |
| 第四章 Devicenet接口模块程序设计 | 第39-47页 |
| 4.1 主程序设计 | 第39-44页 |
| 4.1.1 送丝机数据传送 | 第40-41页 |
| 4.1.2 机器人数据传输 | 第41-44页 |
| 4.2 波特率选择和地址设定设计 | 第44-47页 |
| 第五章 弧焊机器人配置及实际应用 | 第47-60页 |
| 5.1 机器人与焊接电源连接 | 第47-48页 |
| 5.2 机器人Devicenet设置 | 第48-50页 |
| 5.3 机器人焊接工作站工程实现 | 第50-60页 |
| 5.3.1 机器人程序编制 | 第50-58页 |
| 5.3.1.1 编程时的示教方式 | 第51-52页 |
| 5.3.1.2 工具设定(Tool Center Point)及编程 | 第52-53页 |
| 5.3.1.3 机器人零位 | 第53-55页 |
| 5.3.1.4 坐标系的选择 | 第55-56页 |
| 5.3.1.5 弧焊实现的条件 | 第56-58页 |
| 5.3.1.6 主程序和子程序 | 第58页 |
| 5.3.2 焊接命令设置 | 第58-60页 |
| 第六章 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 附录 | 第67-69页 |
| 附录1 接口板 | 第67-68页 |
| 附录2 电源板 | 第68-69页 |
| 附件 | 第69页 |