| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究背景与选题意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 无人机研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 导航系统研究背景 | 第13-14页 |
| 1.1.3 课题的研究目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 论文所涉技术及研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 SINS/GPS组合导航系统 | 第15-18页 |
| 1.2.2 组合导航信息融合方法研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 低成本MEMS SINS/GPS组合导航系统的技术难点 | 第21页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第21-24页 |
| 1.4.1 本文研究内容 | 第22页 |
| 1.4.2 本文章节安排 | 第22-24页 |
| 第2章 SINS/GPS组合导航系统建模 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 惯性导航系统 | 第24-30页 |
| 2.2.1 导航系统常用参考坐标系 | 第24-25页 |
| 2.2.2 姿态更新算法 | 第25-30页 |
| 2.3 SINS/GPS组合导航系统模型 | 第30-35页 |
| 2.3.1 组合导航系统的状态方程 | 第31-33页 |
| 2.3.2 组合导航系统的观测方程 | 第33-35页 |
| 2.3.3 系统方程的离散化 | 第35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 针对GPS异常测量值的位置估计算法 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 分级式SINS/GPS组合导航算法 | 第37-39页 |
| 3.2.1 组合导航状态变量分解 | 第37-38页 |
| 3.2.2 基于EKF的姿态/速度组合滤波 | 第38页 |
| 3.2.3 基于EKF的位置滤波 | 第38-39页 |
| 3.3 异常值对SINS/GPS导航系统的影响 | 第39-41页 |
| 3.4 异常值检测方法 | 第41-42页 |
| 3.5 异常值修正方法 | 第42-43页 |
| 3.6 仿真与实验验证 | 第43-51页 |
| 3.6.1 仿真实验与结果分析 | 第43-47页 |
| 3.6.2 飞行试验与结果分析 | 第47-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-54页 |
| 第4章 GPS暂时失锁情况下的数据融合算法 | 第54-80页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 极限学习机算法 | 第55-63页 |
| 4.2.1 神经网络的一般结构 | 第56-57页 |
| 4.2.2 单隐层前馈神经网络 | 第57-59页 |
| 4.2.3 径向基函数神经网络 | 第59-62页 |
| 4.2.4 极限学习机算法 | 第62-63页 |
| 4.3 GPS失锁情况下的数据融合算法 | 第63-67页 |
| 4.3.1 GPS失锁情况下的组合导航系统滤波器结构设计 | 第63-65页 |
| 4.3.2 ELM结构设计 | 第65-67页 |
| 4.3.3 ELM网络训练方法 | 第67页 |
| 4.3.4 ELM网络预测方法 | 第67页 |
| 4.4 仿真验证及结果分析 | 第67-79页 |
| 4.4.1 仿真实验设计 | 第67-68页 |
| 4.4.2 仿真结果 | 第68-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 5.1 全文总结 | 第80-81页 |
| 5.2 工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |
| 硕士学位期间主要的研究成果 | 第86页 |